多性能约束下的斜拉索减振PID容错控制研究.ppt

多性能约束下的斜拉索减振PID容错控制研究 作者：张兴军 导师：冯志敏 教授 指导老师：张刚 专业：轮机工程 汇报时间：2011年11月29日 主要内容 1. 选题的背景、目的及意义 2. 斜拉索减振容错控制的研究现状 3. 论文的主要研究内容 4. 论文研究的路线方案 5. 论文的创新点与关键技术 6. 预期达到的目标 1.选题的背景、目的和意义 斜拉索是斜拉桥的主要支承体系，是斜拉桥的主要受力构件之一。随着跨度的不断增大，斜拉索变得越来越长，因为索的大柔度、小质量和小阻尼等特点，极易在风、风雨、地震及交通等荷载作用下发生振动。 研究的意义 本文开展多性能约束下的斜拉索减振PID容错控制，将采用比较成熟的PID控制理论，对容错控制的研究并不追求单个控制性能的最优解，而是寻求故障情况下满足多种性能指标与约束条件的尽可能大的解集，这样既贴近工程实际应用，又便于理论研究，为解决斜拉索减振问题提供了另一种思路，也使容错控制理论尽快满足工程实际需要具有深远的理论意义和应用价值。 2. 斜拉索减振容错控制的研究现状 2.1 斜拉索减振控制的研究现状 2.2 容错控制的研究现状 2.3 评价控制系统的主要性能指标 2.1斜拉索减振控制的研究现状 现阶段斜拉索的减振技术主要有空气动力学减振技术、结构减振技术和机械减振技术等。随着对磁流变阻尼器研究的深入，现阶段的斜拉索减振控制主要应用磁流变阻尼器。 目前的应用磁流变阻尼器进行斜拉索减振控制的先进方法还不多，主要还是集中在半主动控制方向。 半主动控制的策略为：先假设各阻尼器为主动控制装置，按照主动最优控制理论计算最优控制力向量，然后对求得的最优控制力向量施以半主动控制律的变化，使磁流变阻尼器的控制力向量最大限度地与最优主动控制力向量接近，以达到半主动控制的目的。 2.2容错控制的研究现状 “容错”原是计算机系统设计技术中的一个概念，现在容错（Fault-Tolerance）是容忍故障的简称。容错控制的思想最早可追溯到1971年，以完整性控制的提出为标志；1980年发表的有关可靠镇定的文章是最早开始专门研究容错控制的文章之一。容错控制（Fault tolerant control，FTC）的概念是1986年9月由美国国家科学基金会与美国电气与电子工程师学会（IEEE）控制系统学会共同在美国加州圣克拉拉大学举行的控制界专题讨论会的报告中正式提出的。 容错控制按照其设计方法可以分为以下两类： 被动容错控制是设计适当固定结构的控制器，该控制器除了考虑正常工作状态的参数值以外，还要考虑在故障情况下的参数值。不仅在所有控制部件正常运行时，而且在执行器、传感器和其他部件失效时，故障系统仍然具有稳定性和令人满意的性能。被动容错控制是在故障发生前和发生后使用同样的控制策略，不进行调节。 主动容错控制要解决故障诊断和容错控制两个问题，故障诊断系统能够对控制系统中的执行器、传感器和被控对象进行实时故障检测，并根据故障特征进行故障的动态补偿或切换故障源；容错控制器则根据故障检测环节所得到的故障特征做出相应的处理，可能要对反馈控制的结构进行实时的重构。 2.3评价控制系统的主要性能指标 目前已被纳入容错控制指标集的性能指标主要有：快速性指标、精度指标、鲁棒性指标等等。对于一个具体的控制系统而言，设计人员可从中选择若干能表征设计要求的那些指标作为实际控制的期望指标。 3.论文的主要研究内容 3.1 基于磁流变阻尼器的斜拉索减振控制 3.2 方差、H∞指标与阻尼力约束下的斜拉索减振PID被动容错控制 3.3 极点、方差指标与阻尼力约束下的斜拉索减振PID主动容错控制 3.4 斜拉索减振PID集成容错控制 4.论文研究的路线方案 4.1基于磁流变阻尼器的斜拉索减振控制 4.1.1磁流变阻尼器力学模型 （1）参数模型 包括：Bingham模型、非线性双黏性模型、Bouc-Wen模型、非线性滞回双黏性模型、修正的Dahl模型、双Sigmoid模型等十多种； （2）非参数模型 包括：Chebycghev多项式模型、神经网络正向和逆向模型等。 上文的参数化模型和非参数化模型均侧重于不同的方面对流变型阻尼器进行了描述,在一定程度上可逼近磁流变阻尼器的实际动态特性，但其共同的缺陷是控制应用过程都不甚方便。本文将参照梅德庆等的设计理念，对Bingham模型进行改进，获