第三章 线性系统的时域分析(基本概念)--自动控制演示文稿(复习)详解.pptVIP

退出 解： 该系统的特征方程为： 2+k 1+k 0 令 由 s2 行元素构成的辅助方程式为 * 退出 * 退出 稳态误差的计算 1.稳态误差的一般计算公式 设系统方框图如图(a)所示。 若F(s)=0时，误差信号的拉氏变换与控制信号的拉氏变 换之比，称为误差信号e(t)对于控制信号r(t)的闭环传递 函数，记作 ，即 若控制信号r(s)=0 时，误差信号的拉氏变换与干扰信号 的拉氏变换之比，称为误差信号e(t) 对于干扰信号f(t) 的 闭环传递函数，记做 ，即 * 退出 当控制信号r(t)和干扰信号f(t)同时作用于系统时， 稳态误差为： 设控制信号： 干扰信号： 当单独控制信号作用于系统时，则稳态误差为： 当单独干扰信号作用于系统时，则稳态误差为： * 退出 当控制信号r(t)和干扰信号f(t)同时作用于系统 时，其稳态误差为： * 退出 2、利用终值定理求稳态误差 当sE(s)的极点全部在s 平面左半部时，可应 用终值定理计算在时间t 趋于无穷的稳态 误差 ，即 * 退出 3、利用误差系数求稳态误差 (1) 误差系数的基本概念 记： 则： ci 和cfi 定义为控制系统的误差系数。 * 退出 * 退出 (2) 求误差系数的三种方法 比较系数法 设系统方框图如图（d）所示，开环传函数 为： 误差传递函数为 * 退出 * 退出 * 退出 * 退出 同理，可求得 其中 * 退出 长除法 将误差传递函数的分子和分母分别排成s 的 升幂多项式，然后用分子多项式除以分母多 项式得到一个s 的升幂级数 于是有 上式是收敛于s= 0邻域的无穷级数，上式 中的系数C 0，C 1，C 2 …为误差系数。 * 退出 查表法 将系统的开环传递函数写成适于查表的一般形 式，即 通过查教材P82表3-2，查得v = 0，1，2对于单位 反馈系统响应控制信号的部分误差系数C0，C1，C2，以后，代入式 即可求得稳态误差。 * 退出 消除反馈系统稳态误差的措施 1.系统的型别的概念 系统的开环传递函数的一般形式是 式中k为开环增益， ，v为 开环函数中包含积分环节的数目。 * 退出 系统的型别是根据 v 来区分的， v = 0，称为0型系统； v = 1，称为I 型系统； v =2，称为II 型系统；以此类推。 稳态误差与输入信号，系统型别的关系见下表： 0 1 2 0 0 0 * 退出 2、减小或消除稳态误差的措施 （1）增大系统的开环增益或扰动点之前系 统前向通道增益，但增加太大可能引起系统 稳定性下降。 （2）在扰动作用点之前的前面通道或反馈 通道中设置串联积分环节，可以消除系统在 特定输入信号和特定扰动作用下的稳态误 差。 （3）采用前馈补偿法可使系统有较高的稳 态精度。 * 退出 动态性能计算 1.二阶系统 凡是用二阶微分方程描述的系统，称为二阶系 统。其频域数学模型一般为： 式中， 为无阻尼自振角频率， 为阻尼比， 若0 1，上式称为欠阻尼二阶系统； 若 = 0，称为无阻尼二阶系统； 若 = 1，则称为临界阻尼二阶系统； 若 1，则称为过阻尼二阶系统， 若-1 0，则称为负阻尼二阶系统。 * 退出 二阶