移动机器人的避障与路径规划-Read.PDFVIP

5 移动机器人的避障与路径规划 5.1 地图已知的路径规划算法 地图已知的情况下进行移动机器人的路径规划相对来说比较容易些。在实验中 采用的是移动机器人走迷宫的办法，让移动机器人在一个地图已知的迷宫里由入口 寻找一条最短路径到迷宫的出口。移动机器人在行走前就将当前的已知地图进行分 析，在行走的链表里填充每一步行走的距离和角度信息，当移动机器人路径规划好 后就让移动机器人按照移动链表里面的信息一步一步的运动，从迷宫的起始点到迷 宫的目标点。 * 5.1.1 A 算法原理 * 在地图已知寻找最优路径的算法有很多，这里介绍的是在程序中使用到的 A 算 法[49][50] 。 A*算法是启发试搜索加动态规划。具体实现依靠两个队列 Open 队列和 Close 队 列。从一点开始试探走几个相邻的格子如果可以移动且当前移动为起点到哪个格子 的历史最佳方法则把那个格子按照估价值从小到大插入Open 队列里面，几个方向试 探结束后取出估价值最小的节点放入 Close 队列再从这里开始试探几个相邻