毕业设计（论文）-基于Choregraphe软件的NAO机器人的开发与应用.docVIP

单位代码 级 学 号 学士学位论文 ? ? 基于Choregraphe软件的NAO机器人的开发与应用 ? ? 论文作者： 指导教师： 学科专业： 提交论文日期： 论文答辩日期： 学位授予单位： ? ? 2015 年 12 月 目 录 摘要 1 Abstract 2 1引言 3 1.1 本课题研究的背景和意义 3 1.2 Nao机器人简介 3 1.3 Nao机器人的研究现状 4 2 Nao机器人参数和常规使用 5 2.1 Nao的结构参数 5 2.2 Nao的使用和常见问题 5 3 Nao机器人软件和编程 6 3.1 Nao的编程软件 6 3.2 Nao的编程编写 8 3.2.1舞蹈视频的选择与动作分解 8 3.2.2关键帧保存动作 9 3.2.3行为层的设置 10 3.2.4总程序的编写 11 4结语 13 4.1总结 13 4.2存在的问题及下一步可能研究内容 13 参考文献： 14 致谢词： 15 摘要：随着科学技术的发展，机器人已经成为最能代表科技先进程度的产物，而机器人中，仿人型机器人更是集智能、高效、可靠、自动化等于一身，Aldebaran Robotics公司Choregraphe软件的模块化编程方式对Nao机器人进行舞蹈程序的编写实现舞蹈动作。 关键词：Nao机器人 ； Choregraphe软件 ；模块化编程 ；舞蹈程序 Abstract：With the development of science and technology, robot has become the most representative of the advanced level of science and technology, and the robot, intelligent, high efficiency, reliability, automation is equal to one, Robotics Aldebaran company production of Nao robot is one of the advanced humanoid robot, this paper mainly on the Nao robot hardware and software aspects of learning, and then use Choregraphe software modular programming method for Nao robot dance program. Key words: Nao robot ; Choregraphe software ; modular programming ; dance program 1引言 1.1 本课题研究的背景和意义 为了达到更高的生活水平，人们利用科技产物来提高生产能力，改善生活质量，最具代表性的改变就是机器人进入平常百姓家中以及机器人的工业化，而仿人型机器人[1]和服务型机器人[2]是与人们生活密切相关的高科技产物，对以Nao机器人为主要代表的仿人型机器人进行相关学科的研究是目前进行中最多的，因为Nao是先进仿人机器人的代表之一，Nao机器人诞生以来，就备受世界关注，它集智能、高效、可靠、自动化等于一身[3]。 图1-1 Nao机器人本体 图1-2 Nao机器人现身RoboCup机器人世界杯赛 随着对Nao机器人研究和开发的深入，Nao已经迈向服务型机器人，世界各知名大学和研究所都在对其进行相应的研究，就目前已有研究成果，Nao在科技竞赛[4]、迎宾、表演、教育等方面有很好的应用。随着今后对Nao的进一步开发，Nao将走进平常百姓家中，对助残、自闭症干预[5]、智能楼宇系统[6]等将有着很好的应用前景。对Nao的完善和研究，必将在改善生活质量，提高生活水平，提高生产效率，促进科技进步等方面做出不菲的贡献。 1.2 Nao机器人简介 Nao机器人是由法国Aldebaran Robotics公司Nao是学术领域世界范围内运用最广泛的类人机器人Nao运用在机器人研究、人工智能、工程学、数学、物理学和计算机科学领域拥有25个自由度，其关键部件为电机与致动器。一系列传感器2个摄像头4个麦克风个超声波距离传感器、2个红外线发射器和接收器1个惯性板、9个触觉传感器及8个压力传感器Choregraphe和Aldebaran SDK。本文则使用Aldebaran Choregraphe软件对Nao进行编程，通过软件简单易懂的模块化编程方式，可自由为Nao编写程序实现不同的功能。 1.3 Nao机器人的研究现状 Nao机器人目前是学术界用得最多[10]的类人机器人，其作为研