毕业设计（论文）-基于STM32的四旋翼飞行控制系统毕业设计精选.doc

目 录 1前言 1 1.1背景与意义 1 1.2国内外研究现状 1 1.3论文主要工作 2 2总体方案设计 3 2.1方案比较 3 2.2方案论证与选择 3 3飞行器原理与结构 5 3.1飞行器原理 5 3.2飞行器结构 6 4单元模块设计 8 4.1各单元模块功能介绍及电路设计 8 4.1.1电源 8 4.1.2 STM32F407最小系统 9 4.1.3 下载电路 11 4.1.4 飞控姿态模块 11 4.1.5 无刷电机连接电路 12 4.1.6 串口接口电路 12 4.2特殊器件的介绍 12 4.2.1 无线数传模块 12 4.2.2 飞控姿态模块 13 5软件设计 16 5.1软件设计原理及设计所用工具 16 5.2主要软件设计流程框图及说明 17 5.2.1串口中断流程图 17 5.2.2外部中断流程图 18 5.2.3主程序流程图 18 6系统调试 20 6.1 通信系统 20 6.2 姿态传感器调试 21 6.2.1 传感器数据分析与处理 21 6.2.2 姿态解算 23 6.2.3 数据中断 28 6.3 PID调试 30 6.3.1 PID姿态控制 30 6.3.2 飞控系统PID调试 33 7系统功能、指标参数 36 7.1系统能实现的功能 36 7.2系统指标参数 36 8结论 38 8.1 回顾 38 8.2 展望 38 9总结与体会 39 10谢辞 40 11参考文献 41 附录： 42 1.硬件电路图 42 2.PCB图 43 3.部分程序 44 4.外文翻译 46  1前言 1.1背景与意义 (1)体积小巧，可以工作在恶劣的，危害人类健康和生命的环境中，最大限度地减少人员伤亡，飞行器可以全天工作无需休息，工作效率高。 (2)支持配备高端电子产品，多种外设相连接，如照相机、机械臂等，可以实现一些娱乐功能。 例如在高空电力线巡检中，无人机能在工作人员的操控下进行工作，可以代替人工对巡检对象实施接近检测，减少工人的劳动强度。也可以携带传感仪器、摄像机等，对巡检对象进行数据收集、分析与存储，这进一步提高巡检的工作效率和巡检精度。在军事上，在局部小规模对战的时候，一些普通的侦察机，可能受到敌方打击而造成不必要的机体人员伤亡，无人机则可以很好地起到替代作用。利用四旋翼飞行器作为侦察机，具有振动小、噪声小、可靠性高、成本低、反侦察能力强、自我销毁等优势。因此无人机的军事价值不可估量。四旋翼飞行器还有着更为广阔的前景等待着开发。比如可以通过为飞行器的添加更加智能的算法实现人机互动，让飞行器帮人取物件等。 尽管目前四旋翼飞行器已经在许多领域得到运用，但总体而言依旧处于初步发展阶段。 1.2国内外研究现状 1所示。 图1 精灵 精灵4具有以下功能： 可感知前方障碍物并自动绕行。 通过视觉识别自动跟拍移动物体。 点击相机画面，即可向指点方向自主飞行。 智能返航，感知障碍物后可自动提升飞行高度。 最大飞行时间28分钟，最大可控距离约5公里。 最高速度提升至20m/s (72km/h)。 一体化云台设计，提升了飞行和影像的稳定性。 利用全新的视觉定位技术，可实现室内外精准定位。 K飞控，拥有出色飞行稳定性，搭载双GPS系统，确保飞行失误降到最低。这两家公司占领了全球大部分无人机市场，并且由于技术的高门槛和垄断，其他无人机公司已经被远远的甩在了后面。大部分的无人机公司的技术仅仅停留在稳定飞行、简单航拍和户外3论文主要工作 无人机作为当今电子产业里一个冉冉升起的新星，具有广阔的市场和发展前景。，。比如，STM32 ARM单片机受限于本人知识水平，本文解决以下问题： 第一章节：四旋翼飞行器研究背景与意义，国内外发展现状。 第二章节：就四旋翼飞行器方案讨论与选择，选择了STM32 ARM单片机 第三章节：，。 第四章节： 第五章节：程序流程， 第章节：，传感器数据进行分析和处理，DMP姿态解算方式PID调试策略。 第章节：上位机与飞行器之间的通信，PID 2总体方案设计 2.1方案比较 方案一：基于意大利开源硬件Arduino Nano作为数据处理，姿态结算的飞行控制系统。其飞行控制系统结构如图1所示。 2.1 Arduino飞控系统结构图F407VET6作为飞行器的主控芯片。其飞行控制系统结构如图2所示。 2.2 基于飞控系统结构图2.2方案论证与选择 方案一：Arduino Nano是基于328P AVR单片机的开源硬件，具有，可以六路Arduino C,这种类似于标准,但又针对Arduino系统做了大量的简化工作，提供了许多函数和库文件，但是通用性不高。Arduino虽然是已开源的飞行控制系统，命令是依靠无线遥控器发出的，这会额外增加遥控器的费用。另外Arduino通信协议未知，这并不利于增添代码后