理论力学第3章-4.pptVIP

* 刚体定点转动的例子 §3.8 刚体绕固定点的运动 陀螺 常平架 1.刚体定点转动运动学 定点转动的独立变量有三个，其中两个确定转动轴的方向，一个确定其它点绕轴转 动的角度。 定点转动时，转动轴的方向随 时间变化，转动瞬轴在空间描绘的 锥面称空间极面，在刚体内描绘的 锥面称本体极面。 定点转动时，一个角速度矢量 （有三个分量）就足以描述刚体运动。 转动加速度 向轴加速度 速度 加速度 一般运动 A是基点 解：这个是一般运动问题 [例] B当飞机在空中以定值速度V沿半径为R的水平圆形 轨道C转弯时，求当螺旋桨尖端B与中心A的联线和沿垂线成 θ角时，点的速度及加速度。已知螺旋桨的长度AB ＝l，螺 旋桨自身旋转的角速度为ω1。 因此，B点的速度为： B点的加速度为： 3.30 碾磨机碾轮的边缘沿水平面作纯滚动，轮的水平轴则 以匀角速度ω绕铅垂轴OB转动．如OA＝c，OB＝b，试求轮 上最高点M的速度及加速度的量值。 解：这是定点转动问题，它应该满足： 自转角速度ω1怎么求？ 例:高为h,顶角为2α的圆锥在一平面上作纯滚动。已知此锥轴线以等角速度ω绕oζ轴转动，求： ①此锥体运动的总角速度的大小和方向 ②锥底面上最高点A的速度 和加速度 ③总的角加速度 解： (1)以定点o为原点，以oζ轴为y轴，以oM为x轴，取转动坐标系。则： 其中， 为圆锥绕轴线转动的角速度。圆锥体的总角速度 ① 代入①式，得： (2) 2.刚体定点转动动力学方程 基本方程 将坐标系固着于刚体，则 但 为什么？ 取惯量主轴为坐标轴，有 欧勒动力学方程 欧勒运动学方程 机械能守恒 §3.9 重刚体绕固定点转动的解 1.几种可解情况 一个刚体，除约束反力外，有时只在重力作用下作 定点转动，我们把这种刚体叫重刚体，例如陀螺．陀螺 下端和地面接触的那一点是一个定点． 已知的可解情况 1. 欧拉—潘索情况 外力的合力通过固定点 O，固定点O 和刚体的重心G相重合，形状没有限制——不对称陀螺或 欧拉陀螺。 2. 拉格朗日—泊松情况 I1＝ I2 ≠I3，刚体的重心则位于 动力对称轴上但不与固定点重合——回转仪，也叫拉格朗 日陀螺或简称陀螺。 3．C．D．柯凡律夫斯卡雅情况 I1＝ I2 ＝ 2I3，重心在惯 量椭球的赤道平面上——对称陀螺。 1. 欧勒—潘索情况 欧勒动力学方程 一般情况仍难以求解，若I1=I2， 求导 总角速度的大小 方向绕Oz作匀速转动，绘圆锥体 周期为 利用第一积分和欧勒运动学 方程，可求出运动规律。 欧勒运动学方程 首先注意，动量矩是恒矢量（M=0） 取其方向为ζ（与 同方向），它在 固定坐标系的分量与 也相同。 再以 代入 积分，得 除了绕z轴自转，还绕ζ轴进动 天文地轴 地理地轴 从地球看天文地轴绕地理地轴转动 因 实际为14个月 2. 拉格朗日—泊松情况 不全为零。 K与进动角速度同方向 欧勒动力学方程 相加，代入（3.3.3） 积分，得 代入(3.3.3)和(3.9.19) (3.3.3) 第一积分 因为重力对ζ轴的力矩为零 代入（3.3.3），整理 令