控制系统的数学模型-自动控制原理-自动化专业-02.pptVIP

第二章 控制系统的数学描述方法 ---控制系统的数学模型 目的 建立控制系统的数学模型，为课程的后续内容提供必备的工具 引 言 数学模型 数学模型是描述系统动态特性的数学表达式。控制系 统的数学模型是通过物理学，化学，生物学等定律来 描述的。 §2.1 控制系统的微分方程 引例：由电阻R与电容C组成的一阶滤波电路，写出以ui为输入，uo为输出的系统关系方程。 线性定常系统的微分方程可表示为 叠加定理 如果有 输入 x1(t) ? 输出 y1(t) 输入 x2(t) ? 输出 y2(t) 2.控制系统微分方程的建立 用解析法建立运动方程的步骤是： 电学系统： 元件约束 电学系统： 网络约束 遵从基尔霍夫电压电流定律 §2.2 非线性微分方程的线性化 为什么要线性化 小偏差理论 具有连续变化的非线性函数 总结 本质非线性系统不可以作线性化 问题： §2.3 拉氏变换及其应用 拉氏变换 f(t)?F(s) 拉氏变换的基本定理 拉氏反变换 F(s) ?f(t) 拉氏变换法求解微分方程 §2.3 拉氏变换及其应用 已知时域函数 f (t) ，如果满足相应的收敛条件，则可以定义其拉氏变换为 2.常用信号的拉氏变换 单位脉冲信号 3.拉氏变换的基本定理 线性定理 问题： §2.4 传递函数