[工学]7-3 z变换理论.pptVIP

实验安排 实验时间：第14周 周五、周六、周日 实验地点：机电楼C座220 实验安排： 周五18：00～19：30，电气09－1 周六19：30～21：00，电气09－1 周六13：30～15：00，电气09－2 周六15：30～16：30，电气09－2 周六18：00～19：30，电气09－3 周六19：30～21：00，电气09－3 周日09：00～10：30，电气09－4 周日10：30～12：00，电气09－4 7-1 离散系统的基本概念 7-2 信号的采样与保持 7-3 z变换理论 7-4 离散系统的数学模型 7-5 离散系统的稳定性与稳态误差 7－6 离散系统的动态性能分析 7－7 离散系统的数字校正 证明z变换滞后定理 证明z变换超前定理 7-1 离散系统的基本概念 7-2 信号的采样与保持 7-3 z变换理论 7-4 离散系统的数学模型 7-5 离散系统的稳定性与稳态误差 7－6 离散系统的动态性能分析 7－7 离散系统的数字校正 1. 离散系统的数学定义 2. 线性常系数差分方程及其解法 3. 脉冲传递函数 4. 开环系统脉冲传递函数 5. 闭环系统脉冲传递函数 6. z变换法的局限性 1. 离散系统的数学定义 1. 离散系统的数学定义 2. 线性常系数差分方程及其解法 3. 脉冲传递函数 4. 开环系统脉冲传递函数 5. 闭环系统脉冲传递函数 6. z变换法的局限性 1. 离散系统的数学定义 2. 线性常系数差分方程及其解法 3. 脉冲传递函数 4. 开环系统脉冲传递函数 5. 闭环系统脉冲传递函数 6. z变换法的局限性 1. 离散系统的数学定义 2. 线性常系数差分方程及其解法 3. 脉冲传递函数 4. 开环系统脉冲传递函数 5. 闭环系统脉冲传递函数 例7-14 设 求E(z)的反变换。 (3) 反演积分法（留数法） 　　由于E(z)的幂级数展开形式为： 函数E(z)可以看成是z平面上的劳伦级数。级数的各系数e(nT)可以用积分的方法求出。因为在求积分值时要用到柯西留数定理，故也称留数法。 (7-45) 级数的各系数e(nT)可表示为： (7-49) 若：E(z)zn-1有无重极点, 则， 若：E(z)zn-1有n阶重极点zi, 则， 例7-15、已知 用留数法求其z反变换。 函数E(z)zn-1有二个极点，z1=1; z2=0.5 7-3 z变换理论 z变换定义 z变换方法 z变换性质 z反变换 关于z变换的说明 5、关于z变换的说明 (1) z变换的非唯一性。 z变换是对连续信号的采样序列进行变换，因此，z变换与原连续时间函数并非一一对应，而只与采样序列相对应。也就是说，不同的函数，采样规律不同，经采样后e*(t)可以相同，也可以不相同。 e1*(t) e1(t) T 2T 3T e2*(t) e2(t) T 2T 3T 由图，e*1(t)= e*2(t) 所以，E1(z)= E2(z) 但，e1(t)≠ e2(t) 由于e*(t)可以代表采样瞬时具有相同数值的任何连续时间函数e(t),对于任一给定的z变换函数E(z),求出的反变换也不是唯一的。 (2)在大多数工程问题中，是从采样开始计时的，即n0时，e(nT)=0，所以，z变换具有单边性。 (3)在大多数工程问题中，z变换都是存在的。 第七章 线性离散系统的分析与校正 7-4 离散系统的数学模型 可以把离散系统抽象为如下数学定义： 将输入序列r(n) (n=0, ±1，±2,….)变换为输出序列c(n)的一种变换关系，称为离散系统。记作： c(n)=F[r(n)] (7-53) 其中，r(n) 和c(n)为t=nT时，系统的输入序列r(nT)和输出序列c(nT)，T为采样周期。 (1) 线性离散系统：满足叠加原理的离散系统。 (2) 线性定常离散系统：输入与输出关系不随时间而改变的线性离散系统。 7-4 离散系统的数学模型 2. 线性常系数差分方程及其解法 这种关系可以用n阶后向差分方程来描述： c(k)+a1c(k-1)+a2c(k-2)+…＋an-1c(k-n+1)+anc(k-n) =b0r(k)+b1r(k-1)+b2r(k-1)+…＋bm-1r(k-m+1)+bmr(k-m) 式中，n≥m。式(7-54)称为n阶线性常系数差分方程。 线性定常离散系统k时刻的输出c(k)，不但与k时刻的输入r(k)有关，而且与k时刻以前的输入r(k-1)、 r(k-2)…有关，同时还与k时刻以前的输出c(k－1)、c(k－2)…有关