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连续系统（continuous-time system）: 数学描述: differential equation (微分方程) 时域求解：convolution(卷积) 频域求解：Fourier transform(付氏变换) 复频域求解：Laplace transform(拉氏变换) ①一阶系统：　 即： * * 第三章 离散系统的时域分析 本章内容： §3.1 LTI离散系统的响应 §3.2 单位序列和单位序列响应 §3.3 卷积和 本章重点： 1、差分方程的建立与求解； 2、掌握单位序列响应和阶跃响应的求法； 3、利用离散卷积，求零状态响应。　　　　 第三章 离散系统的时域分析 离散系统discrete-time system: 数学描述： difference equation(差分方程) 时域求解： discrete convolution(离散卷积) 频域求解： discrete-time signal Fourier transform(离散信号付氏变换) 复频域求解： Ｚ－ transform(Ｚ变换) LTI连续时间系统 LTI离散时间系统 微分方程描述系统 差分方程描述系统 经典法 系统法 经典法 系统法 第三章 离散系统的时域分析 §3.1 LTI离散系统的响应 三、系统解法 一、差分及差分方程 主要内容： 二、经典解法 重点： 差分方程的求解 零输入、零状态响应的计算 一、离散时间系统的数学模型 1.差分：序列与其超前或延迟序列的差值。 前向差分 后向差分 差分满足线性 §3.1 LTI离散系统的响应 高阶差分 2.差分方程 常见的差分方程是 y(k) 及其各移位序列的线性组合。 §3.1 LTI离散系统的响应 1）迭代法：代入初始值逐次求解。 2）时域经典法：求齐次解和特解。 3）系统法：求零输入响应和零状态响应。 4）变换域法：利用 z 变换求解差分方程。 二、差分方程的解法 §3.1 LTI离散系统的响应 迭代法可求出差分方程的数值解，但不易得出解析式。 例1 迭代法求 y(k) 。 §3.1 LTI离散系统的响应 解： 三、差分方程的经典解（时域经典法） 1. 齐次解 特征方程 解特征方程得到 n 个特征根 §3.1 LTI离散系统的响应 齐次解为： ②二阶系统： 特征根为： 其解具有幂级数的形式。 §3.1 LTI离散系统的响应 1）单根时：　　 齐次解为： 2）重根时：　　 齐次解为： 　3）共轭复根时： 　　 　齐次解为： §3.1 LTI离散系统的响应 齐次解为： 　③高阶系统（N阶）： 共有N个特征根。若 为其 r 阶重根。 §3.1 LTI离散系统的响应 不同特征根对应的齐次解 特征根 单实根 重实根 共轭复根 齐次解 与微分方程对比 齐次解 §3.1 LTI离散系统的响应 例2： y(k) – 0.7y(k-1) + 0.1 y(k-2) = 0 y(0) = 2 ， y(1) = 4 。 解: 特征方程 解得: 齐次解: 解出： §3.1 LTI离散系统的响应 例3： y(k) ＋4y(k-1) + 4y(k-2) = 0 y(0) = y(1) = 2 。 解: 特征方程 解出： §3.1 LTI离散系统的响应 例4 y(k) ＋2y(k-1) + 2y(k-2) = 0 y(0) = y(1) = 2 。 解: 特征方程 §3.1 LTI离散系统的响应 不同激励对应的特解 激励 当 a 不是特征根时 当 a 是特征单根时 当a 是 r重特征根时 所有特征根均不为1时 当r 重特征根为1时 所有特征根均不为 §3.1 LTI离散系统的响应 2. 特解 3. 完全解 例5 求 。 解： （1） 求 齐次解 （2） 求 特解 全解＝齐次解＋特解 §3.1 LTI离散系统的响应 （3） 求 完全解 由初始值确定待定系数。 §3.1 LTI离散系统的响应 例6 解: 齐次解： 特解： 完全解： 二重特征根为1 §3.1 LTI离散系统的响应 解: 特征方程： 齐次解： 例7 特解： §3.1 LTI离散系统的响应 代入原方程比较系数得： 完全解： §3.1 LTI离散系统的响应 四、零输入响应和零状态响应（系统法） 1. 零输入响应yzi(k) 激励f(k)=0，仅由初始状态引起的响应。 求解方法： 1）求差分方程的齐次