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一、ABS的理论基础 1.汽车的制动性 汽车在行驶过程中，强制地减速以至 停车且维持行驶方向稳定性的能力称为汽 车的制动性。 评价制动性能的指标主要有： （1）制动效能——汽车在行驶中，强制减速以至停车的能力称为制动效能。 即汽车以一定的初速度制动到停车所产生的： ★制动距离 ★制动时间 ★制动减速度 （2）制动时的方向稳定性——汽车在制动时仍能按指定方向的轨迹行驶，即不发生跑偏、侧滑、以及失去转向能力称为制动时的方向稳定性。 制动系统的组成 1）供能装置——包括供给、调节制动所需能量以及改善传能介质状态的各种部件。其中产生制动能量的部分称为制动能源。人的肌体也可作为制动能源。 2）控制装置——包括产生制动动作和控制制动效果的各种部件，如制动踏板、制动阀等。 3）传动装置——包括将制动能量传输到制动器的各个部件，如制动主缸和制动轮缸等。 4）制动器——产生制动摩擦力矩的部件。 制动系统的组成 制动系统的类型 按制动系统的功用分类 （1）行车制动系统——使行驶中的汽车减低速度甚至停车的一套专门装置。 （2）驻车制动系统——使已停驶的汽车驻留原地不动的一套装置。 （3）第二制动系统——在行车制动系统失效的情况下保证汽车仍能实现减速或停车的一套装置。 （4）辅助制动系统——在汽车下长坡时用以稳定车速的一套装置。 制动系统的类型 按制动系统的制动能源分类 （1）人力制动系统——以驾驶员的肌体作为唯一制动能源的制动系统。 （2）动力制动系统——完全依靠发动机动力转化成的气压或液压进行制动的制动系统 （3）伺服制动系统——兼用人力和发动机动力进行制动的制动系统。 制动器 制动器按照结构可分为鼓式制动器和盘式制动器；按安装位置可分为车轮制动器和中央制动器。车轮制动器可用于行车制动和驻车制动，中央制动器只用于驻车制动和缓速制动。 2.汽车制动时车轮受力分析 （1）制动器制动力 克服制动器摩擦力矩所需的力——Fμ （2）地面制动力 制动时地面对车轮的切向反作用力——FX （3）地面制动力FX 、制动器制动力Fμ及附着力Fφ之间的关系 附着力——地面对轮胎切向反作用力的极限值Fφ。 附着力取决于轮胎与路面之间的摩擦作用及路面的抗剪强度。 地面制动力、制动器制动力及附着力之间的关系 （1）制动过程中车轮的三种运动状态 第一阶段：纯滚动，路面印痕与胎面花纹基本一致 车速 V = 轮速Vω 若需增大Fx ，必须增大F? 。F?取决于附着系数φ， φ又受滑移率S的影响。 （2）滑移率S 定义： S =[(V－Vω)/V]×100% =[(V－rω)/V]×100% （3）附着系数φ与滑移率 s 的关系 （3）附着系数φ与滑移率 s 的关系 分析结论： S ＜ 20%为制动稳定区域； S ＞ 20%为制动非稳定区域； 将车轮滑移率S控制在20%左右，便可获取最大的纵向附着系数和较大的横向附着系数，是最理想的控制效果。 4.理想的制动控制过程 （1）制动开始时，让制动压力迅速增大，使S上升至20%所需时间最短，以便获取最短的制动距离和方向稳定性。 （２）制动过程中： 当S上升稍大于20%时，对制动轮迅速而适当降低制动压力，使S迅速下降到20%； 当S下降稍小于20%时，对制动轮迅速而适当增大制动压力，使S迅速上升到20%。 结论： 车轮在制动过程中，以5～10 次/秒 的频率进行增压、保压、减压的不断切换，使S稳定在20%是最理想的制动控制过程。 5.ABS的功用 ABS的功用是控制实际制动过程接近于理想制动过程。 ABS的基本组成与工作原理 ABS是在传统制动基础上，又增设如下装置： ☆车轮轮速传感器 ☆电子控制单元ECU ☆制动压力调节器 ☆ABS警告灯 三、ABS控制参数 1.以车轮滑移率为控制参数 根据车速和车速传感器的信号计算车轮的滑移率作为控制制动力的依据。 S高于设定值，ECU就会输出减小制动力信号，并通过制动压力调节器减小制动压力；S低于设定值时，ECU就会输出增大制动力信号，并通过制动压力调节器增大制动压力，控制滑移率在设定的范围内。 已有用多普勒雷达测量车速的ABS。 2.以车轮角加速度为控制参数 　　　ECU根据车轮的车速传感器信号计算车轮的角加速度作为控制制动力的依据。 　ECU中设置合理的角加速度、角减速度门限值。 　　　制动时，当车轮角减速度达到门限值时， ECU输出减小制动力信号；当车轮转速升高至角加速度门限值，ECU输出增加制动力信号。