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基于ＡＴ８９Ｓ５２单片机的电动车跷跷板系统设计
摘 要：介绍电动车跷跷板系统的设计与实现。该系统包括单片机系统电路、寻迹检测电路、平衡检测电路、步进电机驱动电路、数码显示电路等。在系统中，以AT89S52单片机为电动小车控制核心，使用反射式红外发射接收器来检测轨迹，步进电机作为动力源实现小车前进后退和转向控制，用2个水银开关控制完成平衡状态的检测，用数码管分阶段实时显示电动车行驶所用时间。3次实验数据表明，这里所提出的平衡检测方案是有效可行的。
关键词：寻迹检测电路；步进电机；跷跷板系统；平衡检测电路
中图分类号：TP271.4文献标识码：B
文章编号：1004-373X(2008)24-163-03
Design of Seesaw System with Electric Vehicle Based on AT89S52 Single Chip Computer
ZHANG Jianhua,CHEN Yue,XIONG Yongchao
(Xuzhou Institute of Technology,Xuzhou,221008,China)
Abstract：Design and implementation of seesaw system based on electric vehicle are introduced.The control system consists of AT89S52 single chip computer system,autonomous tracing circuit,balance detection circuit,driving circuit of stepping motor and LED display circuit.Centering on AT89S52,the track detection is realized by reflective infrared emitter and receiver and the steering of the vehicle is driven by stepping motor.The detection of balance state is implemented by two mercury switches and the travel time is displayed with LED separately.The scheme is proved to be effective and practical by experimental results during three tests.
Keywords：autonomous tracing circuit;stepping motor;seesaw;balance detection circuit
1 引 言
2007年全国大学生电子设计大赛的F题目是 “电动车跷跷板”［1］；题目要求设计并制作一个电动车跷跷板，使得电动小车从图1所示跷跷板起始端A出发在30 s内到达中心点C并保持平衡5 s，之后在30 s内到达跷跷板末端B并停留5 s，最后在1 min内退回到起始端A。在整个行驶过程中，电动车始终在跷跷板上，并分阶段实时显示电动车行驶所用的时间。所要求平衡的定义为A,B两端与地面的距离差d=?OdA-dB?O不大于40 mm。
2 系统方案设计
在系统设计中，根据竞赛要求电动小车设计车体长为26 cm，宽为18 cm，电动小车采用左右两轮分别驱动、万向轮转向的方案，即左右轮分别用两个转速和力矩相同的步进电机进行驱动，万向轮安装在聚乙烯底板的前部。当小车运动时，左右两驱动轮与万向轮形成了三点结构，这种结构使得小车在运动时比较平稳。
AT89S52单片机采用CHMOS工艺及高密度、非易失性存储技术制造，内部包括1个8位CPU，1个片内振荡器及时钟电路，3个16位定时计数器，4个8位并行I／O口， 8个中断源，1个可编程全双工串行口，8 kB可插除FLASH和256 B的RAM，且内置看门狗电路，一旦程序跑飞则复位系统［2］。因此，设计中采用8位AT89S52单片机负责系统的控制与协调工作，同时它还不断处理红外对管传感器送来的地面标志信号，这些信号主要控制小车的加速、减速、限速、刹车、倒车等状态。此外，在系统设计中当利用片内的定时器作为小车行驶计时，并为LED驱动集成电路提供时钟和数据，电动车上的水银开关传感器根据摆动装置的摆动状态来反馈小车的平衡位置，能够很好地反映小车在翘翘板上的运动情况。系统的原理框图如图2所示。
系统模块设计
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