[工学]授课提纲8_空间力系的简化和平衡.ppt

第3章 空间力系的简化和平衡 §3-1 空间汇交力系 §3-2 空间力矩理论 §3-3 空间力偶理论 空间力偶系的平衡 已知：两圆盘半径均为200mm,AB =800mm,圆盘面O1 垂直于z轴，圆盘面O2垂直于x轴，两盘面上作用有力偶， F1=3N， F2=5N，构件自重不计。 求:轴承A,B处的约束力。 解：取整体为研究对象。 §3-4 空间任意力系 的简化和平衡 一.空间任意力系向一点的简化 = = 汇交力系 主矢(O) 力偶系 主矩(O) 在空间任意力系， 与 的夹角可为任意值。 在平面任意力系， 与 的夹角为90o。 主矢：作用在简化中心，大小和方向却与中心的位置无关； 主矩：作用在该刚体上，大小和方向一般与中心的位置有关。 = 思考： 主矢,主矩与简化中心的位置有无关系? = 固定端约束 平面： 空间： 若简化中心为O1点，如何? 1 二.简化结果分析 若简化中心为O1点，如何? 2 * * 一. 力在直角坐标系上的投影（一次投影法） (已知力及其与三个轴的夹角) §3-1 空间汇交力系 O F x β γ α y φ 力在直角坐标系上的投影（二次投影法） (已知力及两个夹角) O F x β γ α y φ 二. 空间汇交力系的合成与平衡 空间汇交力系的合成 = O F x γ z y φ 力沿空间直角坐标轴的分解 Fx=Xi Fy=Yj Fz=Zk F=Xi+ Yj + Zk 将空间汇交力系的各力分别投影到空间直角坐标系的三个轴上,根据矢量投影法则,合力在某轴上的投影等于各个分力在该轴上投影的代数和: Rx= Σ X Ry= Σ Y Rz= Σ Z Fxy 合力投影定理: 空间汇交力系的平衡 已知：P=1000N ,各杆重不计。 求：三根杆所受力。 解：各杆均为二力杆,取球铰O为研究对象 x y z F1 F2 F3 C 300 z y x o B A D G ∴ 例:等长杆BD、CD铰接于D点并用细绳固定在墙上A点而位于水平面内，D点挂一重G的物块，不计杆重，求杆及绳的约束反力。 T -Tsin300cos450-SCD=0 -Tsin300sin450-SBD=0 Tcos300-G=0 SBD SCD 解：研究力的汇交点D （空间力系不用取隔离体） 画受力图 §3-2 空间力矩理论 一 力对点之矩 r d F m0( F)= r×F z y x o .A(x,y,z) 矢量的长度表示力矩的大小, 矢量的指向与力矩的转向成右手系, 矢量的方位于力矩作用平面垂直. 定位矢量,与作用位置有关. m0( F) M= r?F 按右手定则 F r MO z y x o A B α 力矩矢与o点的选择有关!，定位矢量 1、力对点矩矢的解析式 F=Xi+Yj+Zk r=xi+yj+zk m0( F)= r×F z y x o (x,y,z) . F X Y Z z y x = (yZ - Zy) i+ (zX - xZ) j+(xY- yX)k 二. 力对轴之矩 （度量力对绕定轴转动刚体的作用效果） z Fz Fxy Fy F Fx y 力F使物体绕z轴转动的效应称为力对轴之矩,记为: mz(F)=±Fx·OA =±Fxy·h o A h x B 显然:力与轴平行,无矩 力与轴相交,无矩 即: 力与轴位于同一 平面内时,无矩 合力矩定理: mz(R)=Σmz(Fi) 如果力与轴共面： r z y x o 力对轴之矩的解析式: (x,y,z) . F d X F m0( F)= r×F Y Z z y x mx(F)= yZ - zY mY(F)= zX - xZ mz(F)= xY- yX z y x o .A(x,y,z) 矢量的长度表示力矩的大小, 矢量的指向与力矩的转向成右手系, 矢量的方位于力矩作用平面垂直. 定位矢量,与作用位置有关. m0( F) 力对点之矩矢 三,力对点之矩矢与力对通过该点的轴之矩的关系 力对通过该点的轴之矩 力矩关系定理： 力对点的矩矢在通过该点的某轴上的投影等于力对该轴之矩. ? 力对轴之矩是一个标量,其值等于该力在垂直与该轴的 平面上的投影对于这个平面与该轴的交点的矩. 力对轴之矩的计算1 z x y A H O b B C G D E b b b F3 F2 F1 例：如图所