哈工大仿生机器人之机器蛇.pptVIP

* 第五章 蛇形机器人 概 述 蛇形机器人的运动模式分析 蛇形机器人结构形式 蛇形机器人运动形式 蛇形机器人的发展方向 一、概 述 一、概 述 * 一、概 述 蛇是无四肢动物中最庞大得一类，它在自然界中有几千年的进化历史，种类繁多，分布广泛，它能进行多种运动以适应不同得生活环境（沙漠、水池、陆地、树林等）,仿蛇形机器人就在这种背景下诞生了。 近几年来，仿生机器人学正在机器人领域占有越来越重要的位置。对于障碍物众多、凸凹不平、以及狭窄地形等环境，类似蛇形的机器人有较大的运动优势，可以满足多种用途。 * 1）美国宇航局(NASA)的SnakeBot NASA于1999年开始研究多关节的蛇形机器人，计划在其太空计划中用于行星地表探测以及空间站维护工作。其第一代蛇形机器人如图所示。它采用相邻正交的串联机构，由中央计算机集中控制。该机器人能完成蠕动前进，游动前进，翻越简单障碍物等功能。该蛇形机器人结构简单合理，对目前的蛇形机器人结构产生了很大的影响。 * 2）德国Gavin.H S1-S5 德国人Gavin.H从约1997年开始从事蛇形机器人的研究工作，到目前为止共设计并制作了S1,S2,S3,S4,S5五代蛇形机器人，图3为S5。其研究已经达到相当高的水平，特点是：各个关节形状尺寸不同，高度模拟生物蛇；为二维结构，无法完成三维空间运动；依靠从动轮而不是摩擦运动，运动速度很高，主要运动方式为游动。 * 3）德国GMD国家实验室的AiS 德国GMD国家实验室也开发出了基于模块式结构和CAN总线的蛇形机器人，其结构为三维关节，每关节有三个电机及六个力矩传感器，六个红外传感器，因此结构相当复杂，直径达20cm左右。其控制方式为上位机? ? 总线? ?下位机。目前该机器人具有速度及位置闭环，能翻越简单障碍，具有一定的自主反应能力。 * 4）国防科大RoboSnake 国防科大RoboSnake是国内最早报道的蛇形机器人，最初为二维结构，依靠从动轮前进，长约1.5米，重约3Kg。共分十七节。它能在地上或草丛中自主地蜿蜒运动，前进、后退、转弯和加速等都活动自如，最大运动速度可达每分钟二十米。最有趣的是，披上“蛇皮”后，它还能像蛇一样在水中游泳，摆动着的“身躯”激起层层涟漪。 * 5）中科院沈阳自动化所蛇形机器人 同样采用正交串联结构，可以完成蠕动前进、游动前进、滚转等运动。并给予可重构的思想提出一种新型结构。 * 二、蛇形机器人的运动模式分析 第一种是侧摆和起伏，所有的蛇都能以这种方式向前爬行。爬行时，蛇体在地面上作水平波状弯曲，使弯曲处的后边施力于粗糙的地面上，由地面的反作用力推动蛇体前进，如果把蛇放在平滑的玻璃板上，那它就寸步难行，无法以这种方式爬行了，当然，在自然界是不会有像玻璃那样光滑的地面的。 * 第二种是直线运动，即履带式运动。由于蛇没有胸骨，它的肋骨可以前后自由移动，肋骨与腹鳞之间有肋皮肌相连。当肋皮肌收缩时，肋骨便向前移动，这就带动宽大的腹鳞依次竖立，即稍稍翘起，翘起的腹鳞就像踩着地面那样，但这时只是腹鳞动而蛇身没有动，接着肋皮肌放松，腹鳞的后缘就施力于粗糙的地面，靠反作用把蛇体推向前方，这种运动方式产生的效果是使蛇身直线向前爬行，就像坦克那样。 * 第三种方式是伸缩运动，蛇身前部抬起，尽力前伸，接触到支持的物体时，蛇身后部即跟着缩向前去，然后再抬起身体前部向前伸，得到支持物，后部再缩向前去，这样交替伸缩，蛇就能不断地向前爬行。在地面爬行比较缓慢的蛇，如铅色水蛇等，在受到惊动时，蛇身会很快地连续伸缩，加快爬行的速度，给人以跳跃的感觉。 * 第四种方式是侧向移动，从头部开始，身体部分顺次接地、抬起，完成前进运动，借助腹部与地面之间的摩擦力移动。这种运动形式常见于沙地环境中的蛇类运动。 另外，蛇的其他运动形式有：跳跃、绕身体脊椎的回转、利用障碍物推动身体运动、蠕虫运动、滑行冲击等。 * 每组传动装置包括：1台直流伺服电机，1组一级齿轮减速，1组丝杠螺母传动，以及1个球形连接关节。底部有1个滑动轴承作为轮子以减少摩擦。在各单元节之间的附加球型关节使得仿蛇机器人在地表的明显不规则运动得到一定补偿。在大多数运动模式下，每个铰链的运动或每个单元节的垂直方向自由度,并非由机器人控制器控制,而是由地表的几何形态进行被动的控制。仿蛇机器人的所有单元节以同样地方式进行设计。 蛇体结构一 三、蛇形机器人结构形式 * 蛇体结构二 * 蛇体结构三 该结构是X-Y轴对称的，因此SolidSnake可以随时在X-Y正交串联结构（三维结构）和X/Y单方向串联结构（二维结构）之间转换，以适应不同的环境。三维结构更适用于复