工程机械设计-吴永平-第二篇工程机械底盘设计第九章轮式工程机械转向系.pptVIP

二、铰接式机械转向时的转向阻力矩计算 铰接式机械的转向阻力矩与单双桥驱动、车轮负荷、轮胎宽度、路面状况、转向速度、转向角等诸多因素有关，因此准确计算十分困难。 方法1——试验测定 根据转向阻力矩和油缸转向力矩平衡的关系，通过测定转向角和转向油缸各腔的油压来计算原地转向阻力矩。 方法2——经验公式 第五节 滑移转向的设计计算 一、滑移转向机器中心的运动半径 机器中心OT的速度为 机器转动的角速度为 中心的运动半径R为 二、滑移转向过程的力学分析 Pk：驱动力 Pf：滚动阻力 Pr：侧向阻力 P’kp：作业阻力 1）将轮胎与地面的接触看作点接触，接触点就是轮胎的接地面中心。 2）转向时机器速度较低，离心力忽略不计,切向加速度略去不计。 3）机器的重心位于四个轮胎所形成四边形的中心OT，四个轮胎的附着 重量相同。四个轮胎所产生的最大驱动力（即附着力）数值相同。 4）转向时，轮胎所受的滚动阻力数值相等，并且与直线行驶时的相同。 5）转向时，四个轮胎所受的侧向阻力数值相等，与其附着重量成正比。 6）机器所受的作业阻力在机器的纵向中心平面内。 1．几点假设 2．力学分析 四个轮胎所受的侧向阻力对中心OT的力矩形成了转向阻力矩 （1）转向阻力矩计算 （2）转向过程分析 A. 单边轮胎制动， B. 两边轮胎驱动方向相反， 转向动力矩MK为： 在外侧打滑时，PK1=PK3=GSφ/4， 设轮胎1、3前进，2、4后退，机器绕OT点转动。 设轮胎2、4制动，机器绕O’转动，PK2= Pf2= PK4= Pf4=0。 转向动力矩MK为： 在轮胎打滑时， 要使机器在行驶中能够转向，必须满足： —— 滑移转向机器行驶时 正常转向应满足的几何条件。 三、设计要点 1.一般采用全液压驱动，左右两侧驱动轮各用一套泵-马达闭式系统。 2.两侧驱动轮要分别采用机械（链条、齿轮等）联动，以保证转速相等。 第六节 转向操纵系统 机械式转向系统：球面蜗杆滚轮式；循环球齿条齿扇式 动力转向系统：机械反馈式；全液压式 微机控制转向系统 一 机械式转向系统 转向器 转向传动装置 转向垂臂 转向轴 蜗杆齿扇式转向器：传动效率低，目前很少使用。 1．球面蜗杆滚轮式转向器 2．循环球齿条齿扇式转向器 二 机械反馈式动力转向器 转动方向盘－方向杆轴向移动－开阀－压力油进入转向油缸－前后车架偏转转向－随动杆推动转向垂臂－螺母带动螺杆回位－关阀－转向停 随动阀 循环球齿条齿扇转向器 随动杆 三 全液压转向器 全液压转向的典型回路 单路稳定分流阀 全液压转向器 组合阀块 1)全液压转向器 2）单路稳定分流阀 分流型 恒流型 1-溢流阀：出口通向油箱，用来保护转向回路。 2-稳流阀：保证节流孔两端压差不变，使通向全液压转向器的流量不变。 a-分流型：稳流阀排出的液压油可为其他回路供油，实现一泵多用。 b-恒流型：稳流阀、溢流阀排出的液压油合流后都回到油箱。 3）组合阀块 起对系统保护的作用； 不是必须要设置的。 2个溢流阀，3个单向阀 2．负荷传感型全液压转向回路 负荷传感型 全液压转向器 优先阀 3．转向液压缸的布置 转向液压缸多采用两个，对称布置，转向时一个受拉，一个受压，这样操纵特性对称而且转向力矩大。 采用一个转向油缸，虽可降低成本，但由于活塞两边的有效面积不相等，会使转向操纵特性不对称，因此仅适用于低速机械。 对于转向时要求较大摆动角的机械，可通过连杆机构实现。 四、微机控制转向系统 第九章 轮胎式工程机械转向系 功能：根据需要使车辆灵活的改变行驶方向；保持车辆直线行驶的稳定性。 组成：转向器，转向传动装置，以及动力转向装置。 设计要求： 1. 工作可靠。转向系对车辆的行驶安全性关系极大，其零部件应有足够的强度、刚度和寿命，可通过合理的选择材料和结构来保证。 2. 操纵轻便灵活。方向盘操纵力要小，方向盘回转圈数不宜过多。 3. 方向盘上有路感且能够自动回正。车辆转向时，驾驶员应能从方向盘上感觉到路面的不平度，转向结束后转向轮应能自动回正。 4. 行驶时系统应该稳定。工程机械行驶时，方向盘不能有严重的抖动和摆动；要减少通过转向操纵系统传到方向盘上的路面冲击力。 5. 转向时车轮侧向滑动小，从而减少轮胎磨损，实现转向轻便。 6. 转向半径小，以提高车辆的机动性。 7. 结构合理。转向系的调整应尽量少而简便。 第一节 转向方式的选择 1.偏转车轮转向：整体式车架，其转向是通过车轮相 对车架偏转来实现。 2.铰 接 转 向：铰接式车架，其转向是通过前、后 车架