[工学]第01讲 第一章 绪论.ppt

06-7-20 控制工程基础 * 1.4 自动控制系统的分类 开环控制 闭环控制(反馈控制) 复合控制 按控制方式分 模拟控制系统 数字控制系统 按采用的信号处理技术分 06-7-20 控制工程基础 * 机械系统——恒张力系统 电气系统 机电系统——全自动照相机， 光机电结合 液压系统——伺服液压缸，汽车发动机，大型的仿真模拟台 气动系统 生物系统 按 元 件 类 型 分 06-7-20 控制工程基础 * 按系统功用分 温度控制系统 压力控制系统 位置控制系统 ? ? ? 06-7-20 控制工程基础 * 线性系统 非线性系统 连续系统 定常系统 时变系统 确定性系统 不确定性系统 按系统性能分 离散系统 06-7-20 控制工程基础 * 恒值控制系统 随动系统 程序控制系统 按给定量变化规律分 06-7-20 控制工程基础 * 稳定性是保证控制系统正常工作的先决条件。一个稳定的控制系统，其被控制量偏离期望值的初始偏差应随时间的增长逐渐减小并趋于零。具体来说： 1.5 对自动控制系统的基本要求 可以归结为稳定性（长期稳定性）、准确性（精度）和快速性（相对稳定性）。 稳 准 快 稳定性： 1 对稳定的恒值控制系统，要求当系统因受到扰动 而偏离期望值后，经过一个过渡过程时间的调整， 控制工程基础 控制工程基础 06-7-20 控制工程基础 * 第 一 讲 自动控制的一般概念 06-7-20 控制工程基础 * 第一章 自动控制的一般概念 1.1 控制理论在工程中的应用发展 1.2 自动控制系统的基本概念 1.3 开环控制与闭环控制 1.4 自动控制系统的分类 1.5 对自动控制系统的基本要求 1.6 本课程的任务 06-7-20 控制工程基础 * 自动控制理论 古典（经典）控制理论 现代控制理论 1.1 控制理论在工程中的应用发展 智能控制理论 06-7-20 控制工程基础 * 自动控制理论是研究自动控制共同规律的技术科学。它的发展初期，是以反馈控制理论为基础的自动调节原理，主要用于工业控制。 1.1.1 古典（经典）控制理论 (Classic Control Theory)的发展 第二次世界大战期间，为了设计和制造飞机及船用自动驾驶仪、火炮定位系统、雷达跟踪系统以及其它基于反馈原理的军用装备，进一步促进并完善了自动控制理论的发展。到战后，已形成完整的自动控制理论体系，这就是以传递函数为基础的经典控制理论，它主要研究单输入—单输出、线性定常 06-7-20 控制工程基础 * 1895年，劳斯（Routh)、赫尔维兹(Hurwitz)导出了著名的代数稳定性判据。 1922年，米纳斯基(Minorsky)研制出船舶操纵自动控制器，并证明了从系统的微分方程确定系统稳定性的方法。 系统的分析和设计问题。 古典（经典）控制理论发展史上的大事： 1788年，瓦特(James Watt )为控制蒸汽机速度设计的离心调节器，是自动控制领域的第一项重大成果。P8 1868年，麦克斯韦(J.C.Maxwell )发表了《论控制器》，对蒸汽机调速系统的动态特性进行了分析，指出：控制系统的品质可用微分方程来描述，稳定性可用特征方程根的位置来判断。 06-7-20 控制工程基础 * 1932年，奈魁斯特（Nyquist）提出了一种根据系统的开环频率响应，确定闭环系统稳定性的方法。 1934年，赫曾（Hezen）提出了用于位置控制系统的伺服机构的概念，讨论了可以精确跟踪变化的输入信号的机电伺服机构。 1948年，伊文斯(W.R.Evans)提出并完善了根轨 迹法。 1945年，伯德（Bode)提出了用图解法分析和综合线性反馈控制系统的方法，即频率法。 06-7-20 控制工程基础 * 1948年，美国科学家维纳（Wiener)首创了控制论（Cybernetics),他认为反馈控制理论可以解决许多生物控制机理、经济发展过程等。 至此，大体上在上个世纪五十年代,以频率法和根轨迹法为核心的古典（经典）控制理论的框架已构建完毕，并在各行各业中得到了广泛应用。 06-7-20 控制工程基础 * 1.1.2 现代控制理论(Modern Control Theory)的发展 上个世纪60年代，随着现代应用数学新成果的推出和电子计算机的应用，为适应宇航技术的发展，自动控制跨入了一个新阶段—现代控制理论。它主要研究具有高性能、高精度的多变量变参数系统的最优控制问题。主要采用的方法是以状态空间（State Space)为基础的状态空间法。 06-7-20 控制工程基础 * 1956年，前苏联庞特里亚金（Lev.Pontryagin)提出极大值原理。