[工学]第四章移动机器人的定位.ppt

移动机器人传感器与感知 陀螺(Gyroscopes ) - 基本机理 条件: 高速自旋转的均衡刚体(陀螺) 定轴性: 保持旋转轴指向不变 (自由陀螺仪) 旋进: 外力矩作用产生旋进现象，偏转与力矩方向一致 - 基本功能 充当物化的惯性参考坐标系, 用以量測姿态与方向 - 基本类型 机械陀螺仪 光学陀螺仪 移动机器人传感器与感知 机械陀螺仪 关键词 - 自由度：转子旋转轴的自由度(单/双） - 支撑方式：框架结构/液浮/… - 工艺结构的要求很高，结构复杂 - 精度受到了很多方面的限制 移动机器人传感器与感知 陆基信标与全球定位 - 关键概念 信标：位置已知的信号导引装置 有源或无源 自然(星座和山峰)或 人工(灯塔) - 功能作用 方式：机载传感器与环境信标交互 作用：借助信标进行机器人自身定位 - 困难与挑战 全球定位：适合室外的地面和空中定位 陆基信标：难以适应环境的变化 移动机器人传感器与感知 全球定位系统(GPS) 基本概况 - 由美国军方开发（73年） - 78年发射第一颗星 - 93年完成24颗卫星部署 - 95年7月完成 特点 - 卫星部署在 20180 公里 - 无尘埃、建筑物、高山遮挡 - 直线传播方式 - 21颗工作卫星，3颗备用卫星 - 均匀分布在6个平面轨道 移动机器人运动学? 全球定位系统(续) 卫星分布特点 - 位于地平线上至少有4颗卫星可见，最多11颗 - 定位至少需要4颗卫星可见 定位方法概述 - GPS 接收器被动接受卫星发送数据 - 卫星数据到达的时间差估计星距 - 3个卫星提供3轴位置信息 - 1个卫星提供时间校正（4个原子时钟） - 基于三角测量推算定位信息 移动机器人传感器与感知 全球定位系统(续) 三角测量原理 已知 确定 移动机器人传感器与感知 有源测距 传输时间有源测距 基本原理： - 发射声或电磁波 - 接收反射回来的信号 - 将信号的传输时间换算成传输距离 关键概念 - 传输距离 - 传输速度 - 传输时间 声的速度：0.3m/ms 电磁信号：0.3m/ns 移动机器人传感器与感知 超声传感器 基本原理 - 发送超声压力波包 - 测量该波包反射和回到接收器的时间 - 计算到引起反射物体的距离 =343m/s 移动机器人传感器与感知 超声传感器(续) - 频率低，距离长，时间长 - 发射与接收可分离 但应接近 Like Bat, dolphin 传感器与感知? 超声传感器(续) - 优点：坚固、简单、廉价、低能耗 - 缺点：分辨率/探测距离受限 - 因素：信号波长、介质温度/密度 背景噪声 - 应用：点测/成形（二维半） 移动机器人传感器与感知 超声传感器(续) 移动机器人传感器与感知 光测距仪 - 直接延迟时间测量 原理：同超声波 - 三角法 精度最好 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 机器人的感觉Senses of Robotics 5.1 传感器的种类 5.2 触觉信息的获取 5.3 视觉信息的获取 5.4 距离信息的获取 Senses of Robotics 5.1 传感器的种类(考点） 1.传感器的分类 内部传感器：检测机器人本身状态（手臂间角度等）的传感器。 外部传感器：检测机器人所处环境（是什么物体，离物体的距离有多远等）及状况（抓取的物体滑落等）的传感器。 外部传感器分为末端执行器传感器和环境传感器。 末端执行器传感器：主要装在作为末端执行器的手上，检测处理精巧作业的感觉信息。相当于触觉。