[工学]系统仿真技术_Chapter 3 时域离散相似法1.ppt

（1）比例环节Bi，Di等于零 典型线性动态环节的离散化计算 （2）积分环节Ai，Di等于零 典型线性动态环节的离散化计算 （3）比例积分环节Ai等于零 典型线性动态环节的离散化计算 （4）惯性环节Di等于零 典型线性动态环节的离散化计算 典型线性动态环节的离散化计算 （5）超前滞后环节 典型线性动态环节的离散化计算 （6）二阶环节 （6）二阶环节 典型线性动态环节的离散化计算 （7）二阶环节 （7）二阶环节 3.3.2 非线性环节 饱和特性 饱和特性 死区特性 举例： 如上图，计算步骤如下： （1） 选择采样周期 ,给定 及 的初值，计算 和 之值； （2）令 ，对于各个典型环节，计算其输出 举例： （3） （4） （5） ，重复(2)直到仿真结束。 步骤总结： 计算过程分五步： （1） 确定采样周期 （2） 不考虑非线性，根据连接矩阵计算出各环节的输入； （3） 根据各环节前的非线性计算出各环节中线性动态部分的输入； （4） 根据线性部分的离散状态方程计算各环节线性部分之输出； （5） 根据各环节后的非线性计算出各环节中线性动态部分的输出； 然后重复上述（2）-（4）步，直到仿真结束。 离散相似法仿真线性系统程序框图 * 控制系统仿真技术 盛 立 victory8209@ 中国石油大学自动化系 Chapter 3 第3章时域离散相似法 对下面的控制系统描述，需要放在计算机上求解 常微分方程 传递函数 状态空间描述 方法一：数值积分法求解 常微分方程，传递函数 状态空间表达式 方法二：离散时间模型极容易程序化，在计算机上求解， 连续时间模型 离散时间模型 离散相似化 连续时间模型 离散时间模型 离散相似化 离散相似化 时域离散相似化 连续时间响应 离散时间响应 频域离散相似化 传递函数 脉冲传递函数 “离散相似法” ――对状态方程离散化得时域离散相似模型――时域离散相似法 ――对传递函数作离散化处理得离散传递函数，称为频域离散相似模型――频域离散相似法 3.1 时域离散相似法基本原理 3.1.1 基本方法 系统状态方程： (1) 解析解： (2) 离散化处理： 信号重构 T T 图3.1连续系统的离散化处理 基本方法 (续) 输入端：加上虚拟采样开关和虚拟信号重构器；输出端：加一个虚拟采样开关 虚拟采样周期：T，两者同步。 对离散化处理后的系统，设kT及(k+1)T为两个依次相连的采样瞬时，则有： (3) (4) 基本方法 (续) 将(4)式－(3)式乘以eAT,可得： (5) (5)式右端的积分与k无关，故可令k=0。 若信号重构器使kT与(k+1)T之间的 不变，积分式中的 保持常数 ，那么，(5)式可改写为： (6) 基本方法 (续) 若令 则有： (7) 信号重构器使 为一斜坡函数（梯形近似），则在原基础上增加