电弧喷涂最优控制系统∫.pdfVIP

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电弧喷涂最优控制系统∫

第23 卷 第6 期 焊 接 学 报 Vol.23   No.6 2 0 0 2 年 12 月 TRANSACTIONS OF THE CHINA WELDING INSTIT TION December 20 02    李鹤岐,  李春旭,  陈克选,  张志坚 (,  730050)  :, PID , PID PID 。 , , PC , PID 。 PID , , , 0 ~ 15, , 16, 、PID , , 。 :;;PID ;; :TP273   :A  :0253-360X(2002)06-09-04 李鹤岐 0 序  言 a 。, , 。PID , 、 PID , PID 。 。、 1.1 PID [2] , PID 、、 , , t ,  u (t )=K P 1 e (t )dt +Td de (t ) , e (t )+ ∫ dt , Ti 0 , (1) [1] 。 :u (t )———;e (t )——— , PID , , ; , PID K p ———;T ———i PID , , ;T ———, d , 。 , PID k p 、k , i , 。 , 。, PID 1 电弧喷涂系统PID 控制器的设计 , k 、 u (k )=K P e (k )+ 1 ∑ e (j )T+ Ti j =1 , 。 e (k )-e (k -1) , L 、 R Td T , (2) L a、R a , :u (k )——— k ; , c 、 e (k )———k ;T ——— :2002-04-09

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