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龙门刨床PLC控制系统设计 一、龙门刨床 二、问题的提出 对于龙门刨床这样电机经常正反转运行的调速系统，尽量缩短制动过程的时间是提高生产率的重要因素。为此，在电机最大电流（转矩）受限的条件下，希望充分利用电机的允许过载能力，使电力拖动系统尽可能用最大的加速度起动，到达稳态转速后，又让电流马上降低下来。使转矩马上与负载平衡，从而转入稳态运行。理想起动过程波形如图2所示。 四、应用反并联可控硅整流装置为系统电机供电 五、逻辑控制的无环流可逆系统 六、PLC的PID功能指令实现速度的闭环控制 增大比例系数P一般将加快系统的响应，在有静差的情况下有利于减小静差，但是过大的比例系数会使系统有比较大的超调，并产生振荡，使稳定性变坏。 增大积分时间I有利于减小超调，减小振荡，使系统的稳定性增加，但是系统静差消除时间变长。 增大微分时间D有利于加快系统的响应速度，使系统超调量减小，稳定性增加，但系统对扰动的抑制能力减弱。 FX2N的PID指令 PID指令的编号为FNC88，如左图所示源操作数[S1]、[S2]、[S3]和目标操作数[D]均是数据寄存器D，16位指令，占9个程序步。[S1]和[S2]非别用来存放给定值和当前测量值。[S3]到[S3]+6用来存放控制参数的值，运算结果存放在[D]中。右图为PID控制算法的流程图。 * 指导老师：成丽 班级：自动化 姓名：张三丰 学号：09103080221 龙门刨床因有一个由顶梁和立柱组成的龙门式框架结构而得名，工作台带着工件通过龙门框架作直线往复运动，多用于加工大平面工件。 图1 工作台理想速度运行图 图2 理想启动过程 问题1：希望在起动过程中只有电流负反馈；到达稳态转速后，又希望只要转速负反馈，不再依靠电流负反馈发挥主要的作用。怎样才能做到这种既存在转速和电流两种负反馈作用，又使它们只能分别在不同的阶段起作用呢？双闭环调速系统正是用来解决这个问题的。 问题2：龙门刨床要求电动机既能正转，又能反转，还需要快速地起动和制动，这就需要可逆的调速系统。由于电力电子器件的单向导电性，需要专用的可逆电力电子装置来实现。根据任务要求，本次设计采用了电流、速度双闭环逻辑无环流可逆直流调速系统。 三、转速电流双闭环调速系统 为了实现转速和电流两种负反馈分别起作用，在系统中设置了两个调节器，分别调节转速和电流，二者之间实行串级联接。本课题的转速电流双闭环调速系统结构原理如图3所示。 图中：ASR为转速调节器，ACR为电流调节器，Un*和-Un为转速给定（数字量）和转速反馈（数字量），Ui*和-Ui为电流给定（数字量）和电流反馈（数字量），TG为测速发电机。 转速、电流双闭环调速系统，在突加阶跃给定的起动过程中，转速调节器处于饱和限幅状态，转速环相当于开路，系统利用转速调节器的饱和非线性，使系统成为一个恒流调节系统，这就是电流受限制条件下的最短时间控制，或称“时间最优控制”。转速的动态响应有一定的超调，当转速超调后，转速调节器退出饱和，才真正发挥线性调节器的作用，系统达到稳定运行，又表现为一个转速无静差调速系统。 图3-4 采用三相桥式电路的反并联可逆电路 a)主电路　 　　　　 b)简图 三相桥式电路的反并联可逆电路中的环流问题 环流的定义： 采用两组晶闸管反并联的可逆V-M系统，如果两组装置的整流电压同时出现，便会产生不流过负载而直接在两组晶闸管之间流通的短路电流，称作环流。 环流的危害 环流加重晶闸管和变压器的负担，消耗功率，环流太大时会导致晶闸管损坏。 逻辑控制的无环流可逆系统 当一组晶闸管工作时，用逻辑电路（硬件）或逻辑算法（软件）去封锁另一组晶闸管的触发脉冲，使它完全处于阻断状态，以确保两组晶闸管不同时工作，从根本上切断了环流的通路，这就是逻辑控制的无环流可逆系统。 ASR DLC -1 TA VR VF GTR 2 ACR M TG GTF 1 ACR +U*n Un - Ui U*i Ucf Ublf Ublr Ucr U*i +Ui U*i Ui0 Ld AR -- -- + 在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例积分微分控制，简称PID控制 。 当我们不完全了解一个系统和被控对象﹐或不能通过有效的测量手段来获得系统的参数的时候，便最适合用PID控制技术。 从A/D取数据 求 计算控制增量 七、逻辑无环流可逆调速系统的仿真 在无环流可逆调速系统中，电动机带载起动时，电动机从正转到稳定运行（0-2s）,给出反转指令后电动机经历正转制