[物理]楼宇自动控制系统-03时域分析法A.pdf

自动控制原理 第三节 时域分析法 第三节 时域分析法 控制系统的数学模型，是分析、 研究、设计控制系统的基础。一旦建立起 合理的、便于分析的控制系统数学模型， 就可以运用适当的方法对系统的控制性能 进行全面的分析和计算。对于线性定常系 统，常用的工程方法有：时域分析法、根 轨迹法和频率法。后两种方法都是以时域 分析法为基础，并且应用了时域分析法中 的许多结论。 自动控制原理 第三节 时域分析法 时域分析法是根据系统的微分方程，以拉 普拉斯变换作为数学工具，直接解出控制 系统的时间响应。然后，依据响应的表达 式及其描述曲线来分析系统的控制性能， 如稳定性、快速性、稳态精度等，并找出 系统结构、参数与这些性能之间的关系。 时域分析法是一种直接分析法，还是一种 比较准确的方法，可以提供系统时间响应 的全部信息。 自动控制原理 第三节 时域分析法 时域分析引言 系统加入典型输入信号后，分析其输出响应特性 的动态性能和稳态性能，研究其是否满足生产过程 对控制系统的性能要求。  时域分析是直接在时间域中对系统进行分析的 方法，因而时域分析具有直观和准确的优点。 系统输出量的时域表示可由微分方程得到，也可 由传递函数得到。  在初值为零时，利用传递函数进行研究，用传 递函数间接评价系统的性能指标。具体是根据闭环 系统传递函数的极点和零点来分析系统的性能。 自动控制原理 第三节 时域分析法 3.1 典型输入信号及性能指标 一个系统的时间响应，不仅取决于系统本 身的结构与参数，而且还同系统的初始状 态以及加在系统上的外作用信号有关。 为了分析和比较控制系统的优劣，通常 对初始状态和外作用信号做一些典型化 处理。  初始状态：零状态 外作用信号：特殊形式的试验信号 自动控制原理 第三节 时域分析法 一、典型输入信号 1．阶跃函数 其表达式为 a t 0  　 ≥ r (t )  0 t  0  　 　 当a=1时，称为单位阶跃函数，记作 1(t)，则有 1 t 0 　 ≥ 1(t )  0 t  0  　 　 单位阶跃函数的拉氏变换为 1 R(s ) L [1(t )] s 自动控制原理 第三节 时域分析法 2．速度函数（斜坡函数） 其表达式为 at　t ≥ 0，a为常量 r (t )  0　t　　 0 当a=1时，r (t) t，称为单位速度函数，其 拉氏变换为 1 R(s