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根轨迹方程 根轨迹的模值条件与相角条件 第四章 根轨迹分析法 第一节 根轨迹的基本概念 第二节 绘制根轨迹的基本方法 第三节 用根轨迹法分析系统性能 第四章 根轨迹分析法 第一节 根轨迹的基本概念 一、根轨迹 二、根轨迹方程 第四章 根轨迹分析法 当系统的某个参数变化时，特征方程的根随之在 s平面上移动，系统的性能也跟着变化。研究s 平面上根的位置随参数变化的规律及其与系统性能的关系是根轨迹分析法的主要内容。 -2 -1 0 j k s(0.5s+1) k:0 ~ ∞ 特征方程： S2+2s+2k=0 特征根：s1,2= －1±√1－2k k=0时， s1=0, s2=－2 0＜k＜0.5 时，两个负实根 ； k=0.5 时，s1=s2=－1 若s1=－0.23, s2=? 根轨迹概念 0.5＜k＜∞时，s1,2=－1±j√2k－1 （4）0.5K∞时，特征根为两个复数根， 系统呈欠阻尼状态。 （3）当K=0.5时，系统有个相等的实数根， 呈临界阻尼状态 。 （2）0K0.5时，系统有两个不相等的实 数根，呈过阻尼状态。 （1）位于左半平面上的特征根为稳定极点； 位于虚轴上的根为临界极点。 位于右半平面上的根为不稳定极点； （5）根据参数K从零变到无穷时，其根轨迹均在左半平面，可知该系统对所有K0的值都是稳定的。 第一节 根轨迹的基本概念 （6）开环传递函数有1个极点位于坐标原点，所以属于I型系统，阶跃作用下的稳态误差为零。速度误差系数就是开环增益K，如果给定了系统在速度信号作用下的稳态误差要求，则由根轨迹图可以确定闭环极点位置的容许范围。 闭环特征方程的根的位置与系统的性能是密切相关的，当系统的某个参数发生变化时，特征方程的根在平面上的位置以及系统的性能将随之而变. *根轨迹法的基本思路: *根轨迹的定义: 第一节 根轨迹的基本概念 开环系统的某一参数由零变到无穷大时，闭环特征方程的根在s平面上移动的轨迹。 G H G (s)= KG * ∏(s-pi q i=1 ) ; ∏(s-zi f i=1 ) H (s)= KH * ∏(s-pj h j=1 ) j=1 ∏(s-zj l ) G(s)H(s) = ∏(s-pi q i=1 ) ∏(s-pj h ) j=1 ∏(s-zi f i=1 ) ∏(s-zj l j=1 ) Kr 闭环零极点与开环零极点的关系 结论： 1 零点、 2 极点、 3 根轨迹增益 = n=q+h m=f+l 1 + Kr = 0 j=1 m ∏ s pi ( - ) pi开环极点“×”,也是常数！ 开环零点“○”,是常数！ Zj i=1 n ∏ 根轨迹增益Kr ，不是定数，从0 ~ ∞变化 这种形式的特征方程就是根轨迹方程 s zj ( - ) 1+KrP(s)=0 特征方程 1+GH = 0 单位反馈系统开环传递函数 特征方程：s(s+1)(s+2)+(s+2)+k=0 等效开环传递函数 开环传递函数 等效体现在哪里？ 将所关心的参数化为一个乘积因子 求根轨迹方程例题 j=1 m n 1 + K* = 0 ∏ ∏ ( ( s s - - zj pi ) ) i=1 -1 ∑∠(s-zj) －∑∠(s-pi) = (2k+1) π k=0, ±1, ±2, … j=1 i=1 m n j=1 m n K* = 1 ∏ ∏ ︱ s s - - zj pi ︱ ︱ ︱ i=1 Kr = m n j=1 ∏ ︱ s - zj ︱ ∏ s - pi ︱ ︱ i=1 相角条件: 模值条件: 绘制根轨迹的充要条件 确定根轨迹上某点对应的K*值 Zj pi S 没有零点的相角条件和模值条件你会写吗？