计算机三级项目一班第一组.ppt

—— 二阶弹簧—阻尼系统的PID控制器设计及参数整定 成 员：蔡 伟 荣尔洋 吴金涛 何东博 贾建伟 王浩冉 PID概念 在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。 PID控制，实际中也有PI和PD控制。PID控制器就是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。 PID在液压领域应用 常规PID控制器是应用最基本、最广泛的一种控制器，它具有算法简单、稳定性、可靠性好等优点，但液压系统是多变量、非线性的时变系统，很难建立液压系统精确的数学模型，常因油温、负载等参数变化使输出不稳定而影响系统性能。常规PID控制器不能有效克服负载、模型参数的大范围变化及其非线性因素的影响，因而在高性能、高精度场合不能满足要求，自适应PID控制器结构复杂，计算量大，实时性差，应用在快速运动控制中受到一定限制，模糊控制的最大优点是不依赖于被控对象的精确数学模型，能够克服非线性因素的影响，对调节对象的参数变化具有较强鲁棒性。 控制器作用 P控制器 比例调节器对偏差是及时反映的，偏差一旦出现，调节器立即产生控制作用，使输出量朝着减小偏差的方向变化，控制作用的强弱取决于比例系数Kp。加大比例系数Kp可以减小稳态误差，但是，Kp过大会使系统的动态质量变坏，会引起系统的不稳定。 PI控制器 积分控制的作用：按误差累加进行控制，积分作用能最终消除稳态误差，同时带来系统延时，动态响应变慢，而且积分太强会引起系统超调加大，甚至出现震荡。 PID控制器 微分时间 D 是根据差值信号变化的速率，提前给出一个相应的调节动作，从而缩短了调节时间，克服因积分时间过长而使恢复滞后的缺陷。按误差变化趋势进行控制，微分作用可以减少超调量，克服振荡，提高系统稳定性。同时提高响应速度，改善动态性能。 PID控制器调节适当可以充分提高系统的快速性、稳定性、准确性。 控制器设计 仿真结果表明：随着Kp值的增大，系统响应超调量加大，动作灵敏，系统的响应速度加快。Kp偏大，则振荡次数加多，调节时间加长。随着Kp增大，系统的稳态误差减小，调节应精度越高，但是系统容易产生超调，并且加大Kp只能减小稳态误差，却不能消除稳态误差。 仿真结果表明：Kp=50，随着Ti值的加大，系统的超调量减小，系统响应速度略微变慢。相反，当Ti的值逐渐减小时，系统的超调量增大，系统的响应速度加快。Ti越小，积分速度越快，积分作用就越强，系统震荡次数较多。PI控制可以消除系统的稳态误差，提高系统的误差度。