轨道式起重机敞车装载集装箱定位系统.doc

轨道式起重机敞车装载集装箱定位系统 课题研究背景 1.1国内外现状分析 随着全球经济贸易的发展，集装箱运输迅速增长，起重机行走小车的运行速度及集装箱的起升高度也相应提高。这使得在消除集装箱摆动和迅速正确对位（吊具与集装箱对位，起吊的集装箱与底盘车对位）环节上花费越来越多的时间，极大地影响了生产效率和装卸速度，并且集装箱与车底盘的对位不准还会导致偏载，严重威胁集装箱运输的安全。 为了从根本上提高集装箱的装卸效率，从90年代开始，研究人员开始采用计算机视觉定位方法来进行集装箱的精确定位。这一研究受到了国外一些著名起重设备制造集团的重视。 三菱重工业株式会社的“装卸用起重机中的集装箱位置检测方法及装置、及集装箱着地、探放控制方法”的专利(专利号:EP1333003A)I。在通过处理从设置在吊具上的CCD等的摄像装置获得的对象集装箱的图像数据，可以高精度确实地进行对象集装箱与悬吊集装箱的相对位置检测。该系统采用的计算机视觉部分被三菱称为Magic eye。 德国西门子公司SIEMENS AG(DE)的专利(专利号:D涉及了一种集装箱起重机装卸的方法，也适用于集装箱船。在起重机驾驶室中采用带有监视器的PC机，通过触摸屏操作，根据预先设定的值能使起重机自动达到预期目标。 在国内，中国首个集装箱自动化堆场－上海港外高桥集装箱码头全自动化无人堆场是由上海振华港机(集团)公司(ZPMC)与上海国际港务集团公司合作设计制造。将即将投入工业性运转。该系统采用了图像和激光测量相结合的集集装箱定位系统，辅助司机对集装箱进行定位。 国外从事计视觉在集装箱装卸领域研究的主要是以企业为主，由于技术保密的原因很少有具体技术细节的文献，而国内在这方面的研究起步较晚，故有关的文献资料也非常有限。 集装箱装卸的完全自动化操作技术一直处于探索和发展过程中。如果采用计算机系统的自动化作业，就要求系统能够保证高可靠性地完成在各种复杂的光照、背景的条件下进行计算机视觉定位并且生成控制集装箱吊具的最优化运动控制。目前的研究主要是采用一些自动化操作手段辅助驾员进行操作，试图在避开实现完全自动化操作困难的前提下提高驾驶员操作水平。因此，有必要对基于计算机视觉技术的集装箱自动化装卸进行深入的研究。 1.2轨道式起重机敞车装载集装箱存在的问题以及原因分析 铁路敞车装运集装箱偏载一直是铁路运输安全的一个重要问题，主要由两个环节造成：一是装车过程中；二是在运输途中。我国《铁路货物装载加固规则》对货物装载的基本要求之一是，货物重心必须偏离车辆中央时，偏离车辆纵中心线的距离不得大于100mm。集装箱的偏载是由于很多因素引起的，例如门吊走行线与轨道中心线相对位置的偏差，起吊时因吊具起吊位置偏差而导致集装箱的倾斜，驾驶员操作技术水平高低，吊具及小车的运行速度的不当，都会导致集装箱的摆动，一定的光照背景也很重要，另外还有一些机械的原因导致敞车装运偏载问题。 目前，我国铁路敞车装运集装箱的装卸还处于半自动化状态，集装箱本身的装卸，可以通过吊车自动实现，但在装卸过程中，集装箱相对于敞车的空间位置，参数基本上都是依靠人工经验估计来实现集装箱在装卸过程中的空间定位。人工定位只能给出集装箱的初步定性估计，而不能给出定量结果，同时人工定位极大地降低了集装箱装卸的自动化程度，而且效率低，甚至还处于危险状态。因此提高集装箱定位的准确性与效率是至关重要的。 1.3本课题拟解决的问题和要达到的目标 目前国内使用的光电定位系统选取一点定位，这种定位方式的缺陷是如果门吊走行线和轨道中心线不平行时，导致误差很大。使用超声波技术进行空间测量和定位也相当普遍，有的运用超声波的反射特性，有的综合运用红外和超声波传感器采取三边测距的定位方法。前者因为超声波传输介质的影响使测量精度无法提高，超声波衰减特性使其传播的距离有限，再利用反射特性更加缩短了传播的；后者虽然精度有所提高，测量的距离增加了，但是出现了测量盲区的问题，待测目标在某些位置不能同时检测到3个以上的超声波信号是，使系统无法定位。 针对目前采用的集装箱定位系统精确度不高，误差较大而不能满足装载要求的问题，本课题采用一种基于计算机视觉的集装箱装卸定位系统，摄像头对行驶而来的集装箱拍摄图像，通过图像处理技术与透视投影理论来获取集装箱的位置信息，完成对集装箱的精确定位和对集装箱的准确装卸作业，具有定位精度高、信息更新率高、自动化和智能化水平高等优点，代表了装卸系统的发展方向。 1.4研究意义 随着信号处理理论和计算机技术的发展，人们试图用摄像机获取环境图像并且将其转换为数字信号，用计算机实现对视觉信息处理的这一技术便是当今发展迅速的计算机视觉技术。计算机通过摄像机拍摄的图像可以认知周围的环境，感知环境中物体的位置、形状、姿态、运动参数等几何信息，将客观世界的