串级控制系统课件.pptVIP

2. 串级控制系统 主要内容 2.1 串级控制系统基本概念和构成 2.2 串级控制系统特性 2.3 串级控制系统设计 2.4 串级控制系统的投运 2.1 串级控制系统构成及动作分析 2.1.1 构成 例：单回路控制----精馏塔釜温度控制 (主要干扰：蒸汽压力波动) 串级控制——精馏塔釜温度控制 1）串级控制基本构成 有两个或两个以上的控制器串联连接组成，一个控制器的输出作为另一个控制器的设定值。 具有多层回路的控制系统 一种最常用的复杂控制系统 2）串级控制系统方框图 3）串级控制主要参数及环节 主要变量 主被控变量（主参数） 工艺要求严格控制的系统变量。 例如：例中精馏塔塔釜温度 副被控变量（副参数） 为稳定主参数而设定的中间（辅助）被控变量。 例如：例中精馏塔再沸器加热蒸汽压力。 构成单元环节 被控对象 主：反映主被控变量与副被控变量的通道关系特性，生产中 所控制的由主变量表征其特性的工艺设备。 如例中的精馏塔釜 副：反映副被控变量与操作变量的通道关系特性，由副变量表征其特性的工艺设备。 如例中的蒸气管道 控制器： 主控制器： 接受主测量变送器来的主被控变量的信号，输出作为副控制器的给定。 例中的温度控制器 副控制器： 接受副测量变送器来的副被控变量的信号，输出作为执行器的控制信号。 例中的压力控制器 测量变送： 主测量变送： 检测主参数状态，并将其变成标准信号送给主控制器。 例中的温度变送器 副测量变送： 检测副参数状态，并将其变为标准信号送给副控制器。 例中的压力变送器 回路： 副回路：由副控制器、执行器、副对象构成的 闭环系统。 如图中的蒸汽压力控制回路 主回路：由主控制器、副回路、主对象构成的 闭环系统。 如例中的温度控制回路 回路动作特性 主回路：定值控制 给定值为常数 R1(s) =count 副回路：随动控制 给定值是主控制器输出 R2(s)=u1(s) 如图中压力控制器的给定值是温度控制器输出值，副参数跟随给定值(主控制器输出)变动而变动。 2.1.2 精馏塔塔釜温度串级控制动作分析 1）系统设定 方块图 2）动作分析 副环动作过程： 干扰进入主回路 干扰同时进入主、副回路 设：反向干扰， f1 → T↓; f2 → P↑ 动作过程 2.2 串级控制系统特性分析 2.2.1 应用例 氨氧化工艺 1）基本状况： 氧化反应式： 4NH3 + 5O2 = 4NO + 6H2O + Q 控制要求： 反应塔内温度误差为 840±5℃。 氨气流量的影响： 氨气变化1% 温度变化 △T=64℃ 2）控制方案 3）控制效果对比 单回路控制：控制通道过长，引起控制滞后，不能满足控制要求（±10℃） 串级控制： 作为副环，引入氨气压力控制，缩短了控制通道（时间常数减小），减小了氨气压力对主参数温度的影响。可以满足控制要求。 方框图等效变换 与单回路控制的干扰影响之比为 结论：在串级控制中，由于副环的存在，使进入副环的干扰对被控变量的影响大大降低。 串级控制系统等效方框图 令：GC2 = KC2, GV = KV, Gm2 = Km2， 代入前式： 由等效方框图，得串级控制系统传递函数为 代入特征方程 b. 单回路控制系统工作频率 单回路控制系统方框图 传递函数 根据特征方程有： 根据标准二阶函数有工作频率： 结论：副回路的存在可以提高控制系统的工作频率， 改善控制质量。 鲁棒性：控制系统对于被控对象特性改变的不灵敏 度的描述。不灵敏度高则鲁棒性好。 控制仪表参数是依据对象特性整定的。对象特性的变化将影响整定的仪表参数的适应性。 串级控制主环是定值控制，副环是随动控制。 主控制器能根据主变量控制要求改变副控制器的给定值，如此可以适应操作条件、负荷变化，克服副回路中广义对象（副对象、调节阀）特性变化的影响。 自适应能力分析 副回路传递函数： 若KC2KV乘积较大时，副对象参数KP2对副环等效增益影响不大。有： 串级控