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智慧型機器人輪椅 RFID 室內定位規劃 作者 ：黃 英哲 (2009-05-27) ；推薦 ：徐 業良 (2009-07-11) 。 作者 ：黃 英哲 (2009-05-27) ；推薦 ：徐 業良 (2009-07-11) 。 智慧型機器人輪椅 RFID 室內定位規劃 近年來行動定位技術受到越來越多的關注，如何盡可能具彈性調整功能，實現對 使用者的定位一直是研究焦點。本計畫智慧型機器人輪椅規劃採用 RFID (Radio Frequency Identification)做為室內行動定位。 無線網路環境下進行定位服務的定位技術大致有以下四種：訊號強度法(Received Signal Strength Indication, RSSI) 、訊號抵達時間(Time of Arrival, TOA) 、訊號抵達時間 差(Time Difference of Arrival, TDOA) 、訊號抵達角度(Angle of Arrival, AOA)四種。由 於訊號傳輸的時間極短，因此使用TOA或 TDOA都需要精準的計算時間，在 RFID 設備中，較難獲得精確的時間或時間差， TOA 定位方法與傳輸角度有絕對的關係， 在 RFID設備中不易獲得精準的角度，因此本計畫之機器人輪椅採用訊號強度定位法 來計算機器人輪椅所在位置。 1.訊號強度法 訊號強度法 (Received Signal Strength Indication, RSSI)是以訊號強度的大小做為 距離換算的指標。在自由空間傳播模型 (Free Space propagation model)下，訊號傳輸與 接收功率比表示如下： P G G λ2 r t r 2 (1) P ( ) t 4πd 其中P ( )為訊號傳輸功率， ( )為訊號接收功率，G 為發射端天線增益， 為 dB P dB G t r t r λ d 接收端天線增益， (m)為訊號波長， (m)為傳送端與接收端之間的距離[1] 。 在自由空間中，接收到的功率 ，可由(1)重新改寫 P r 1 .tw/ 智慧型機器人輪椅 RFID 室內定位規劃 P G G λ2 Pt t r (2) r ( )2 4πd