2018年浙江省技工院校技能大赛移动机器人项目竞赛技术文件.docVIP

2017年浙江省技工院校技能大赛移动机器人项目竞赛技术文件 一、赛项名称 移动机器人 英语翻译：Mobile Robot Technique and Application 二、参赛对象 参赛选手为2017年度全日制中等职业学校在籍学生,年龄须不超过21周岁（即1996年1月1日后出生）。每个参赛队还需指派一名领队，负责参与比赛期间各项组织监管。 三、比赛方式与内容 （一）比赛方式 团体赛，每支参赛队由2名选手组成，每队可选派一名指导教师。不得跨校组队，每校限报2支队伍。 （二）比赛内容 基于智能移动机器人的集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统，考察选手的操作实践和创新思维能力。比赛时间共计5小时20分钟，其中第一阶段比赛4个小时，须完成机器人整体设计、机械及电气安装调试；第二阶段比赛1小时20分钟，须完成移动机器人基本功能测试和移动机器人手动功能实现。具体比赛内容： 1.机器人整体设计 选手使用自行携带到比赛现场的套件组装移动机器人，套件标准于赛前一个月随样题公布，选手对其进行设计、组装，可根据比赛需求修改或增加套件的零部件，修改或增加部分不能包括：MYRIO-1900，MYRIO-USB拓展模块，1080P 网络高清摄像头，12V-122r/min直流电机+光学编码器包、40KG-270°舵机。修改或增加部分参数不得优于原套件参数，增加部分价格作为评分依据，以采购发票或者采购网站链接价格为准（赛前由选手提供）。 2.机械及电气安装调试 选手对移动机器人的监控系统、集成主板、移动机构、夹取机构等部分机械结构进行装配。根据机器人的实现功能完成对电器件配线工作，结合小车的整体造型对各元器件进行合理布局及线路整理，使其形成一个完整的硬件系统。 （1）移动机器人关键部件装配：利用现场提供的零配件完成履带轮的安装，通过调整主动轮和从动轮，直流电机轴心来完成机器人驱动机构安装；利用现场提供的零配件完成电池盒子的安装，为机器人提供动力系统；根据矫正系统完成对机械臂的组装，实现机器人的取放功能。 （2）移动机器人电控故障判断和故障排除：完成集成电路板的接线工作，根据电路图纸完成各个传感器的配线，完成机器人的总控系统。 3.移动机器人基本功能测试 选手在机械及电气安装调试后，编写机器人测试程序对移动机器人各元器件功能进行测试。 （1）驱动机构测试：直线前进，直线后退，原地旋转，越障，沙地运行。 （2）抓取机构测试：成功夹取小球，并将小球抬高50mm。 （3）超声波传感器测试：一块挡板被放置在传感器前，通过电脑显示测试数值，同时亮黄色指示灯。 （4）红外线传感器测试：一块挡板被放置在传感器前，通过电脑显示测试数值，同时亮红色指示灯。 （5）摄像头功能测试：摄像头辨识不同花色小球。 （6）越障功能测试：手动控制机器人在待越障区，成功越过阶梯，直线向前运行穿越沙地。 （7）沙地运行功能测试：手动控制机器人在沙地中旋转360°，直线后退走出沙地。 4.移动机器人手动功能实现 考核选手的编程能力和控制逻辑的框架设计。选手编写程序，使得移动机器人在手动状态下，透过摄像头完成对比赛场地中5个随机摆放小球的抓取，每次只能抓取一个小球，并将小球放在指定的位置。 5.职业素养 主要包括安全文明生产、工具操作规范、工作组织及管理、比赛时间分配、团队合作、人际交流等能力的考察。 四、技术平台与规范 （一）技术平台 比赛器材以第44届世界技能大赛机器人项目官方指定套件为基础制作，并辅以各种电气元器件（见图1比赛平台）。 图1 比赛平台 （二）竞赛平台功能简介 竞赛平台统一使用华航唯实移动机器人Labview-AGV，该平台是结合2017年第44届世界技能大赛比赛要求设计的一款移动机器人，Labview-AGV移动机器人主要由夹取机构、驱动机构、机器视觉、超声波传感器、红外线传感器、控制器等主要模块构成。 平台主要整合了智能移动机器人对环境的感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多个功能，同时在运动模式下实现平面运行、沙地运行、越障等功能，并具有一个高自由度的夹取机构。 图 3 整体结构 序号 产品名称 数量 单位 备注 1 MYRIO-1900 1 套 MYRIO世界技能竞赛LabVIEW工具包 2 遥控手柄 1 套 3 1080P高清摄像头 1 件 4 黄色指示灯 1 件 5 绿色指示灯 1 件 6 红色指示灯 1 件 7 双触点电源开关 1 件 8 急停按钮 1 件 9 集成电路板 1 件 10 超声波测距传感器 5 件 11 红外测距传感器 2 件 12 稳压器12V转5V 1 件 13 稳压器12V转12V 1 件 14 12V 6000毫安锂电池+电池充电器 2 件