dyq22w9chap4线性系统的根轨迹法41.ppt

视 l1,2 为主导极点 ⑷ 当 K*=4 时， 求l1, 2, 3 并估算系统动态指标( ??,ts) * 例2： 1）a＝10的根轨迹，说明系统单调变化和阻尼振荡时K*的取值范围； 2）系统具有一个分离点时的a值，绘制根轨迹； 3）a＝5时的根轨迹； 4）求根轨迹有一个、两个、三个分离点时a的取值范围； * 小 结 根轨迹是以开环传递函数中的某个参数（一般是根轨迹增益）为参变量而画出的闭环特征方程式的根轨迹图。根据系统开环零。极点在s平面上的分布，按照表所列出的规则，就能方便的画出根轨迹的大致形状。 根轨迹图不仅使我们能直观的看到参数的变化对系统性能的影响，而且还可以用它求出指定参变量或指定阻尼比相对应的闭环极点。根据确定的闭环极点和已知的闭环零点就能计算出系统的输出响应及其性能指标，从而避免了求解高阶微分方程的麻烦。 * 为了评价系统性能的好坏，首先求得系统的闭环零点、极点，然后按其分布情况估算出系统的动态性能和静态性能指标。 闭环极点：绘制出去控制系统的根轨迹后，可以利用幅值条件或通过试探法在根轨迹上求出相应于已知参数(例如K*)下的全部闭环极点。 闭环零点：通过传递函数的分析求得。 4.4 系统性能的分析 * 根轨迹局限: (1)无闭环零点信息 (2)表达稳态误差不直观 1. 在根轨迹上确定特征根 根据已知值，在根轨迹上确定特征根的位置时，可以采用试探法，采用这种方法往往要试探几次才有结果，比较麻烦。其实，对于给定的系统，可以先在实轴上选择试点，找出实根以后再去确定复数根，这样简便得多。 对于特定的K*值下的特征根，可以借助根轨迹图用模值条件确定。根据K*值，通常用试探法先确定在实轴上的特征根，然后确定其它的特征根。 下面举例说明这种方法。 4.4.1 闭环极点、零点的求取 * 例4.9 假设系统的结构图如图所示，它的开环传递函数为 试确定 K*=10 的特征根。 首先作出根轨迹如图所示。由图可知，在 -4 ~ -∞区间实轴上有根轨迹。于是可在 -4 ~ -∞间取不同试点，由此可用作图法求得的一个特征根为 根据已知的开环传递函数，可得闭环系统特征方程式 求得实根之后，再求复根。根据代数方程中根与系数关系得 * 2. 闭环零点的求取 1）单位反馈系统的闭环零点 等于开环传递函数的零点 2）非单位反馈系统的闭环零点 由前向通道的零点和反馈通道的极点组成 3）G(s)的极点与H(s)的零点相抵消的情况下的闭环零点 4）多回路系统的闭环零点 一般由系统的闭环传递函数来确定 4.4.1 闭环极点、零点的求取 * 设闭环传递函数： 4.4.2 闭环零极点分布与单位阶跃响应的定性分析 * 结论 （1）sk都具有负实部（在S左半平面），系统稳定。 （2）sk远离虚轴， 衰减快，上升快，调整短。 （3）sk共轭极点位于射线 ，超调量小。 （4）Ak小，动态过程短， * 闭环主导极点（一个或一对）：在闭环极点中离虚轴最近，而且附近无零点、极点，对稳定系统动态性能的影响最大，起着主要作用。系统降阶（一、二阶）。 闭环偶极子：闭环极点和零点相距最近。影响小忽略。 4.4.3 闭环主导极点与闭环偶极子 * 闭环极点 闭环零点 一对偶极子 实数偶极子 、复数偶极子。如果这对偶极子不十分靠近坐标原点和其他极点，则它们对动态性能的影响可以忽略不计。 偶极子 一对相距很近的闭环零点、极点。 * 如果偶极子十分接近原点，即 因此，靠近坐标原点的偶极子对动态性能的影响必须考虑。 偶极子的确定：闭环零、极点之间的距离比它们自身的模值小一个数量级，这对闭环零、极点构成偶极子。 * 闭环传递函数 单位阶跃输入的响应： * 增加开环零点将引起系统根轨迹形状的变化，因而影响了闭环系统的稳定性及其瞬态响应性能，下面以三阶系统为例来说明。 设系统的开环传递函数为 如果在系统中增加一个开环零点，系统的开环传递函数变为 4.4.4 开环零点对系统根轨迹的影响 下面来研究开环零点在下列三种情况下系统的根轨迹。 * * 设 则相应系统的根轨迹如图 b) 所示。由于增加一个开环零点，根轨迹相应发生变化。 从根轨迹形状变化看，系统性能的改善不显著，当系统增益超过临界值时，系统仍将变得不稳定，但临界开环放大系数和临界频率都有所提高。 1. * 设 , 相应的根轨迹如图c）所示 此时系统的开环增益取任何值时系统都将稳定。闭环系统有三个极点，如设计得合适，系统