[工学]第06讲～第07讲--第03章：多自由度.ppt

根据正交特性，引入新的状态变量Z，并令： ┄┄┄┄┄┄┄┄┄(3-97) 将（3-97）式代入（3-89）式，得： ┄┄┄┄┄┄(3-98) 上式左乘 ，得： ┄┄┄┄┄┄┄┄┄(3-99) 上式是一组非耦合的2n个一阶微分方程，可以分别进行求解。至此运动方程得以解耦。 求出状态向量Z以后，由（3-97）式求出状态向量Y，最后可由（3-87）是求得广义坐标响应q。 ┄┄┄┄┄┄(3-89) 第三章 结 束 * 例题：3-2 图示二自由度系统， 已知 ： 弹簧刚度 滑车质量 不考虑阻尼 求：试对系统进行正规坐标变换 k 0 m m k k x1 x2 0 3.4 半正定系统 半正定系统的主要特征是：系统存在着刚体运动（位移） 系统的刚体位表现在：系统的刚度矩阵是半正定的 系统有零频率 系统的势能函数是半正定二次型 系统的零频率对应的模态为零模态。零模态下的刚体运动要求各广义坐标必须相等。即： 结构动力学所研究的是系统的弹性运动，不关心系统的刚体运动。由于半正定系统在运动方程的求解时容易出现问题，所以通常在这类问题的分析求解时应先将半正定系统转化成正定系统，然后再进行求解。 以下介绍将半正定系统转化成正定系统两种常用的方法。 当 时，对应的 且 一、缩减系数坐标法 思路：利用主振型（模态向量）的正交性，将半正定系统的零模态向量消除掉，从而使系统成为正定系统。具体做法分析如下： 根据模态的正交性有： 通过坐标变换使质量矩阵M变成对角阵，则根据上式有： （3-62）式即是将零频率对应的模态清除掉的约束方程。 将上式展开，得： ┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄(3-62) 例题：3-3 图示导弹分析模型 已知 ： 弹簧刚度 质量 不考虑阻尼 求：导弹轴向固有振动特性 k m k k x4 x2 m m m x3 x1 二、移 频 法 由特征方程 将上式两边同时加上 得： 因为 是正定的，所以 也是正定的 ┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄(3-64) 则有： 上式所表示的新系统是一个正定的系统，其特征值与原问题特征值相差 。所以求出 即可以得到原系统的特征值和特征向量（即频率和模态）。 令： ┄┄┄┄(3-63) 3.5 瑞利—李兹法 瑞利—李兹法是建立在能量法基础上的用于计算固有频率的一 种近似解法 多自由度无阻尼线性系统以特定频率 作主振动时，系统在平衡位置附近作简谐振动。此时，相应的广义坐标列阵 可以表示成： 一、瑞利商 相应的广义速度为： 在此情况下的最大动能和最大势能为： 系统作主振动时，机械能守恒，所以由 得： 在已知系统的质量矩阵和刚度矩阵的前提下，只要知道系统的第r阶主振型 就可以的到相应的固有频率 。 ┄┄┄┄(3-65) 定理：假设振型 逼近系统的第r阶振型的过程既是瑞利商取极小值的过程，此极小值既为系统的第r阶固有频率的平方 ，且 。 假设一振型向量 是一个很接近实际振型向量 的向量。则令： ┄┄┄┄┄┄┄(3-66) 即是 的近似值，称其为瑞利商。 瑞利商（瑞利法）一次只能求解除一个频率，主要用来求解低阶频率，特别是第一阶频率 二、瑞利—李兹法 瑞利―李兹法主要用来求解多个频率，包括高阶频率。 瑞利―李兹法是一种缩减系统自由度的近似解法。 取有限个独立向量 的线性组合来表示n个自由度系统的假定振型 。即设： 其中 -- 变换矩阵； -- 待定系数列阵，通过瑞利商的极值性质决定。 ┄┄┄(3-67) 广义质量矩阵： 广义刚度矩阵： 取： 可得： 上式是一个以 为未知数的 S 元齐次方程组，要满足非零解的条件，其系数行列式必须为零，由此得频率方程： ┄┄┄┄┄(3-68) ┄┄┄┄┄┄┄(3-69) ┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄(3-70) 上面（3-70）式说明，瑞利—李兹法实际上是把n个自由度系统缩减成用s个广义坐标及相应假定（设）振型表示的s个自由度的系统。 由于s远小于n，所以求解的工作量大为减小。在求解出的s个固有频率近似值中，一般最前面的若干个频率准确度较高。因此，如果要求解r个固有频率，通常可取 s=2r 即可，如此求出的r个频率完全可以满足工程分析的需