第一章-绪论——自动控制理论.pptVIP

五、按信号的传递是否连续分 1、连续系统：该类控制系统各部分间的信号均为时间t的连续函数。目前工业普遍采用的常规仪表PID调节器控制的系统。 2、离散系统：该类控制系统在信号传递过程中有一处或多处的信号是脉冲序列或数字编码，即只要有一个是时间t的离散信号。其中离散信号以脉冲形式传递的系统又叫脉冲控制系统，离散信号以数码形式传递的系统又叫数字控制系统。 离散信号 离散信号 计算机 被控 对象 扰动 反馈元件 e(t) ＋ － A/D D/A 放大 元件 执行 元件 计算机控制系统框图 1.1 自动控制理论发展史简述 1.2 自动控制系统的一般概念 1.3 开环控制与闭环控制 1.4 自动控制系统的分类 1.5 对自动控制系统的要求本课程的任务 第一章 绪论 1.5 对自动控制系统的要求本课程的任务 一、自动控制系统的性能评价指标 对于自动控制系统的设计，要求在可能的范围内尽量满足其技术上的需求。常用的性能评价指标有： 稳定性 动态性 稳态性 控制系统的性能 1、稳定性：是对控制系统最基本的要求。 所谓系统稳定，粗略地说，就是当系统受到扰动作用后，系统的被控制量虽然偏离了原来的平衡状态，但当扰动一撤离，经过一定长的时间后，如果系统仍能回到原有的平衡状态，则称系统是稳定的。反之，则称为不稳定。 稳定性是系统本身的固有特性，它仅与系统的结构和参数有关，与初始条件和外作用无关。 2、响应速度：也称动态性能或快速性。 是指系统瞬态响应具有一定的快速性和平稳性。系统在稳定的条件下，衡量系统过渡过程的形式和快慢，通常称为“系统动态性能”。 3、稳态精度：也称稳态性或准确性。 常用稳态误差来表示。 所谓稳态误差是指当系统从一个稳态过渡到新的稳态，或系统受到扰动作用又重新平衡后，系统会出现偏差，偏差的最终值的大小，称为稳态误差。它是衡量系统稳态精度的重要指标。稳态误差越小，表示系统的准确性越好，被控量（输出量）的期望值与实际值之间的差值就越小。主要有给定稳态误差和扰动稳态误差。 给定稳态误差表征系统的输出跟随参考输入的精度。 扰动稳态误差表征系统抗扰动的能力。 常用的指标有：过渡时间、超调量等 二、研究内容 1、系统分析：是在已知系统结构和参数的情况下，根据系统对于某种典型输入信号作用下的被控量的响应，从理论上定性的分析和定量的计算并对其评价指标进行研究。即：①稳定性分析；②稳态特性分析；③动态特性分析。 2、系统设计：控制系统设计的任务就是改变系统的某些参数或加入某种控制装置（如校正装置），使其满足预期的性能指标要求。 本 章 小 结 1、简要介绍了自动控制理论发展史。 2、通过一些控制系统实例讨论了人工控制、自动控制、自动控制系统的工作原理并对介绍一些基本概念。 3、介绍了自动控制系统的基本组成部分以及其框图表示。 4、介绍了自动控制系统的分类。 5、介绍了自动控制系统的评价指标。 6、了解了本课程将要学习的内容。 习题： PP11: 1、3 张兆军 电气工程及自动化学院 自动控制原理 参考教材 张爱民. 自动控制原理. 北京：清华大学出版社，2006. 刘明俊，于明祁.自动控制原理. 湖南：国防科技大学出版社，2000. 包建华，白朝霞.自动控制原理实验指导书，徐师大自编. 主要内容 第一章 绪论 第二章 控制系统的数学模型 第三章 控制系统的时域分析 第四章 根轨迹法 第五章 频率响应法 第六章 控制系统的校正 第九章 状态空间分析法 课时计划与安排 本课程共计72学时，其中理论课64学时，实验课8学时。具体安排如下 理论课 经典控制理论（第1-6章） 现代控制理论（第9章） 实验课 典型环节及其阶跃响应 二阶系统阶跃响应 系统频率特性测量 连续系统串联超前校正 1.1 自动控制理论发展史简述 1.2 自动控制系统的一般概念 1.3 开环控制与闭环控制 1.4 自动控制系统的分类 1.5 对自动控制系统的要求本课程的任务 第一章 绪论 1.1 自动控制理论发展史简述 （一）萌芽阶段——18世纪中叶 1、世界公认为第一个自动控制系统的是1788年瓦特发明的离心式调速器。 瓦特（1736 -1819）英国著名的发明家 1788年瓦特发明的离心式调速器 2、俄国人波尔佐诺夫发明锅炉水位调节器。 一、发展史简述 （二）奠基阶段——经典控制论（60年代以前） 1、1932年，奈奎斯特针对反馈放大器提出几何稳定判据——奈氏图、奈氏判据。从时域分析转到频域分析 2、1940年，博德在频率法中引入对数坐标系，使频率特性的绘制工作更加适用于工程实际。博德图 3、1942年，哈里斯引入传递函数概念，用方框图、环节、输入和输出等信息传输的概念来描述系统的性能和关系。 4、1948年，埃文斯提出了控制