第四章控制系统根轨迹法.pptVIP

4.3 广义根轨迹 4.3.1 参数根轨迹 以开环根轨迹增益Kg为变量绘制的根轨迹称为常规根轨迹，而以其它参数为变量绘制的根轨迹称为参数根轨迹。 进行变换，将可变参数a变换到原根轨迹增益Kg的位置，即将特征方程写成 式中，P(s)、Q(s)为不含可变参数a的多项式。 这里 称为系统的等效开环传递函数。 根据系统等效开环传递函数，按常规根轨迹绘制规则就可以绘制参数根轨迹。 绘制参数根轨迹时，只需对闭环特征方程 注意：经过整理以后的根轨迹方程中，分母阶次n不一定高于分子阶次m，所以参数根轨迹起点和终点与一般根轨迹图略有不同。 根据根轨迹方程，当转换后根轨迹标准式(等效开环传递函数)的分母阶次n低于分子阶次m时，系统有m条根轨迹，其中n条根轨迹起始于等效开环传递函数的n个极点，m-n条起始于无穷远处，m条根轨迹终止于等效开环传递函数的m个零点。 反之，如果nm，则与一般系统根轨迹图是一样的，即有n条根轨迹起始于等效开环传递函数的n个极点，m条根轨迹终止于等效开环传递函数的m个零点，m-n条终止于无穷远处。 例9 系统开环传递函数为 试绘制以a为变量的闭环系统根轨迹。 解 闭环特征方程 等效开环传递函数 给定不同的Kg1、 Kg2、 Kg3值，可以绘制出以a为变量的根轨迹图，如图所示。 当a=0时，系统不稳定，当a增大到一定数值时，系统处于稳定。 -1 0 j? ? Kg1 Kg1 Kg2 Kg2 Kg3 Kg3 a=0 a=0 a=∞ a=0 a=∞ a=0 a=0 所以系统临界稳定条件 因为闭环特征方程 例10 系统开环传递函数为 试绘制系统T从零变到无穷时的根轨迹。 解 系统闭环特征方程 等效开环传递函数 所以n=2、m=3 开环极点：p1=-0.125+j0.48，p2=-0.125-j0.48 开环零点：z1=z2=0，z3=-0.25 系统有三条根轨迹，其中两条起始于开环极点，一条则起始于无穷远处；三条根轨迹终止于三个开环零点。 根轨迹与虚轴交点：T=1.33，?=?0.43 可见，T 1.33时系统不稳定。 j? ? 0 -0.25 p1 p2 z3 z1 z2 j0.43 -j0.43 T=1.33 4.3.2 多回路根轨迹 绘制多回路系统根轨迹时，关键是将闭环特征方程变换成 形式，再根据绘制根轨迹的规则，绘制多回路系统的根轨迹。 例11 绘制如图所示系统关于参数a的根轨迹。 解 开环传递函数 闭环特征方程 给定Kg值，可以绘制出以a为变量的根轨迹图，如图所示。可见a为有限值的情况下，系统总是稳定的。 等效开环传递函数 R(s) C(s) E(s) j? ? Kg2=5 Kg1=2 0 -1 j1 j2 a=0 a=0 a=0 a=0 a=∞ a=∞ 4.3.3 正反馈回路的根轨迹 对于正反馈系统 R(s) C(s) G(s) H(s) 闭环特征方程 根轨迹方程 所以 幅值条件 相角条件 与负反馈回路的比较，可知绘制正反馈回路根轨迹的幅值条件没变，只有相角条件改变了,所以与相角条件有关的规则要做相应改变。 规则四、实轴上根轨迹 实轴上的某区段，如果它的右侧开环零点和开环极点数目之和为偶数，则该区段必是根轨迹的一部分。 规则五、根轨迹渐近线 渐近线与实轴正方向夹角 规则七、根轨迹出射角和入射角 极点pi的出射角 零点zi的入射角 例12 某正反馈回路的开环传递函数 试绘制闭环系统根轨迹。 解(1)开环零点、极点 p1=1, p2=-1, p3=-4, p4=-4 (2)根轨迹的分支数 n=4 (3)实轴上根轨迹(-∞,-4),(-4,-1),(1,+∞) (4)渐近线条数 n-m=4，渐近线交点 渐近线与正实轴夹角 (5)分离点及分离角 (6)绘制根轨迹 P1 P2 P3 P4 -1 1 0 -2 -4 ?a ? j? d 4.4 利用根轨迹分析系统性能 4.4.1 增加开环零点对根轨迹的影响 一般来说，增加开环传递函数的零点，相当于引入微分作用，使根轨迹向s左半平面移动，将提高系统的稳定性；而且增加的开环零点离虚轴越近，其作用越明显。 j? Kg=0 p1 p2 σ Kg=1 Kg=∞ -2 -1 0 Kg=0 Kg=∞ σ j? p2 p1 z1 0 -3 -2 σa 1 -1.27 -4.73 d1 d2 Kg=0.54 Kg=7.46 Kg=0 Kg=∞ σ j? p2 p1 z1 0 -1 -2 σa Kg=0 4.4.2 根轨迹增益的确定及系统性能的分析 利用根轨迹确定系统根轨迹增益Kg，首先应由给定条件确定闭环极点s位置，画出系统各开环零、极点到该闭环极点s的向量，并计算出各向量的幅值或量出