五坐标数控加工的非线性运动误差分析与控制.docx

五坐标数控加工的非线性运动误差分析与控制吴大中 ,王宇晗 ,冯景春 ,杨建国(上海交通大学 机械与动力工程学院 , 上海 200240)摘 要 : 分析了五坐标联动数控系统采用线性五轴插补运动时 ,与实际的空间非线性连续轨迹之间的理论加工误差 ;用空间解析几何 、齐次坐标变换建立了双转台结构五坐标机床的运动变换数学 模型 ,并结合五坐标数控机床加工过程的线性插补原理 ,建立了该类五坐标机床的非线性运动误差 估计模型 ,提出了一种非线性误差控制策略 . 通过仿真分析和试验加工对该模型和控制策略进行了验证 .关键词 : 非线性运动误差 ; 五坐标 ; 数控 ; 刀位数据 ; 线性插补中图分类号 : T G 502文献标识码 : AAnalysi s a nd Co ntrol of t he No n2line arErro r s in Five2a xi s NC Ma chiningW U D a2z hon g , W A N G Y u2h a n ,F E N G J i n g2c h u n ,Y A N G J i a n2g uo( School of Mec ha nical Eng . , Sha nghai J iao to ng U niv. , Sha nghai 200240 , Chi na)Ab stra ct : Thi s a r ticle a nal yze d t he t heo retical er ro r s re sult e d f ro m app ro xi mati ng t he p e rf ect co nti nuo u stool p at h wit h li nea r i nt erpolatio n i n 52a xi s mac hi ni ng , a nd t hi s ki nd of er ro r i s al so calle d no n2li nea r mo2 tio n er ro r s o r k no w n a s t he geo met r y2ba se d e r ro r s. A ki ne matic s t ra n sfo r matio n of 52a xi s milli ng machi ne of t a ble2t a ble t yp e wa s e st a bli she d ba sed o n t he a nal ytic geo met r y a nd t ra n sfo r matio n mat ri x . A n e xp re s2 sio n u se d to e sti mat e t he no n2li nea r mo tio n e r ro r s wa s give n o n t he ba se of li nea r i nt e rpolatio n p ri ncip le wi del y u sed i n 52a xi s CN C sof t wa re a nd a st rat egy fo r co nt rolli ng no n2li nea r mo tio n e r ro r s wa s al so p re se n2 t ed w hich i s verified by si mulatio n a nd machi ni ng t e st s t hat t he machi ni ng er ro r s ca n be co nt rolled eff ec2 tivel y.Ke y wo rd s : no n2li nea r er ro r ; five2a xi s ; nu me rical co nt rol ; cut t e r locatio n dat a ; li nea r i nt erpolatio n五坐标数控曲面加工的理论刀具轨迹是由刀具与零件表面的相对运动所确定的非线性连续曲线 ,因此理想中的五坐标数控机床 ( CN C) 各坐标轴 的 合成运动也应该是非线性的 . 然而 ,目前的 CN C 在控制多轴联动时一般只具有线性插补功能 ,非线性连续轨迹只能以一系列微小线性段来离散逼近 ,由此导致五坐标数控加工无法消除的由于加工方法引起的原理性误差 ( 以下称为非线性运动误差) . 非线 性运动误差是五坐标加工特有的误差 ,如何对它有效控制 是 五 坐 标 数 控 曲 面 加 工 技 术 中 的 关 键 问题[ 123 ] .纵观前人对非线性运动误差的研究方法 ,概括收稿日期 :2006210223基金项目 :国家自然科学基金资助项目 ( 50