无线传感器网络原理及应用第4章定位技术教材教学课件.pptVIP

第4章 定位技术 ;　　　　　4.1 定位技术简介4.1.1 定位技术的概念、常见算法和分类　　1. 无线传感器网络定位技术概念　　在传感器网络节点定位技术中，根据节点是否已知自身的位置，把传感器节点分为信标节点(beacon node)和未知节点(unknown node)。信标节点在网络节点中所占的比例很小，可以通过携带GPS定位设备等手段获得自身的精确位置。信标节点是未知节点定位的参考点。除了信标节点以外，其他传感器节点就是未知节点，它们通过信标节点的位置信息;来确定自身位置。在如图4-1所示的传感网络中，M代表信标节点，S代表未知节点。S节点通过与邻近M节点或已经得到位置信息的S节点之间的通信，根据一定的定位算法计算出自身的位置。;;　　2．节点位置计算的常见方法　　传感器节点定位过程中，未知节点在获得对于邻近信标节点的距离，或者获得邻近的信标节点与未知节点之间的相对角度后，通常使用下列方法计算自己的位置。;　　1) 三边测量定位法(trilateration)　　三边测量定位法是一种常见的目标定位方法，其理论依据是在二维空间中，当一个节点获得三个或者三个以上参考节点的距离时，就可以确定该节点的坐标。三边测量技术建立在几何学的基础上，它用多个点与目标之间的距离来计算目标的坐标位置。如图4-2所示，在二维空间中，最少需要得到三个参考点的距离才能唯一地确定一点的