第4章 常规及复杂控制技术-1.ppt

第4章 常规及复杂控制技术 计算机控制系统的设计，是指在给定系统性能指标的条件下，设计出控制器的控制规律和相应的数字控制算法。 本章主要介绍计算机控制系统的常规及复杂控制技术。 　　①常规控制技术介绍数字控制器的连续化设计技术和离散化设计技术； 　　②复杂控制技术介绍纯滞后控制、串级控制。 第4章 常规及复杂控制技术 4.1 数字控制器的模拟化设计技术 4.2数字控制器的直接设计方法 4.3 纯滞后控制技术 4.4 串级控制技术 数字控制器的设计方法 连续化设计：采样周期短、控制算法简单的系统。忽略零阶保持器和采样器，求出系统的连续控制器，以近似方式离散化为数字控制器。 离散化设计：采样周期长的或控制复杂的系统。直接使用采样控制理论设计数字控制器。它完全根据采样系统的特点进行分析与综合，并导出相应的控制规律，比模拟化设计更具有一般性。无论采样周期大小，直接数字设计都适用。 4.1 数字控制器的连续化设计技术 数字控制器的连续化设计 (1) 忽略控制回路中的零阶保持器和采样器，在S域中设计连续控制器。条件是采样周期足够短。 (2)通过近似方法，把连续控制器离散化为数字控制器，用计算机实现。 实质：在采用周期足够短的情况下，把数字控制器（A/D－采样、计算机、D/A－零阶保持）看作一个整体，其输入和输出为模拟量，将其等效为连续传递函数。