[理学]自动控制原理 第四章-1.pdfVIP

自动控制理论 电气工程学院 林 飞 1 第四章线性系统的根轨迹法 •4.1 根轨迹法的基本概念 •4.2 根轨迹绘制的基本法则 •4.3 广义根轨迹 •4.4 根轨迹与系统性能 •4.5 基于根轨迹的系统校正 4.1 根轨迹法的基本概念 4.1.1 根轨迹概念 反馈控制系统的性质取决于闭环传递函数。 系统性能与闭环系统的特征根(极点)关系密切。 高阶系统求根比较困难；若系统中有一个可变参数 时，求根就更困难了。 D (s) R (s) E (s)  C(s) KG (s) G (s)  1  2 B (s)  H(s) 1948年，伊文思提出了一种确定系统闭环特征根的 图解法——根轨迹法。在 已知开环零极点分布的基础 上，当某些参数变化时，利用该图解法可以非常方便 的确定闭环极点。 定义 ：当系统开环传递函数中某一参数从0时， 闭环系统特征根在s 平面上的变化轨迹，就称作系统 根轨迹。一般取开环传递系数（根轨迹增益Kg）作为 可变参数。 根轨迹法是分析和设计线性定常控制系统， 求解特征方程的根的图解方法，使用十分简便。 借助于根轨迹法，可以方便直观地分析系 统特征根与系统参数之间的关系。  例4-1 已知系统的结构图，分析0 K  ，闭 环特征根在s平面上的移动路径及其特征。 R(s) + K C(s) ﹣ s(0.5s+1) 一定要写 一定要写 成零极点 成零极点 表达式 表达式 解：系统的开环传递函数为 K 2K K  g G s s(0.5s 1) s(s 2) s(s 2) 式中，K为系统的开环增益。K = 2K 称为系统的开环根轨迹增益。 g 系统的闭环传递函数为： K (s) g