测控实验之机械手.docVIP

机电系统测控实验（机械手） 实验报告 学号： 姓名： 班级： 指导教师： 一，设计思路： 机器手朝向自己 M1左转 机器人整体向右转动 M2左转 机器人手臂伸长 M3左转 机器人手臂升高 M4左转 机器人手张开 二，机械手的应用领域 机械手是一种模仿人手的某些工作机能，被给定的程序、轨迹和要求，实现抓取、搬运工件，或者完成某些劳动作业的机械化、自动化装置[1]。国外把它称为：操作机(Manipulator) 、机械手(Mechanical Hand )。机械手只能完成一些比较简单的抓取，搬运及上下料工作、常常作为机器设备上的附属装置。因此具有一定的专用性，所以又称为专用机械手。 机器人是能模仿人的某些工作机能和控制机能，按可变的程序、轨迹和要求，实现多种工件的抓取、定向和搬动工作，并且能使用工具完成多种劳动作业的自动化机械系统。因此，机器人比机械手更为完善，它不仅具有劳动和操作的机能．而且还具有学习、记忆及感觉功能。国外把它称为程序控制操作机(Programmable Manipulator)。通常则称为机器人(Robot)。 三，机械手的主要结构机构简图 对机械手抓取货物的构件进行仿真计算 其机构为四杆机构如图所示，设输入杆L1的转角θ1=w1t,w1=150,求输出杆L3转角θ3随时间的变化规律，并求其角速度和角加速度。 解： 建模 四杆机构的运动方程由X和Y方向的长度关系确定为： L1cosθ1+L2cosθ2 –L3cosθ3-L0 =0 （1） L1sinθ1+L2sinθ2 –L3sinθ3 =0 （2） 从上述两个方程中消去θ2，便可化成一个只包括θ1和θ3的方程，给定θ1，可满足此方程的θ3。 由（2）得 sinθ2 = (L3sinθ3 – L1sinθ1)/L2 （3） 将（1）式中的cosθ2带以 √1-sin2θ2 ,得出 f(θ1 , θ3)= L1cosθ1 + L2√1 - L3sinθ3 – L1sinθ1 2 - L3cosθ3 –L0 L2 = 0 (4) 在θ1给定时，求能使f（θ3）=0 的θ3值后，然后，θ2就可由（3）式求得。 可调用MATLAB中的fzero函数求满足f(θ3) = 0 的θ3值。故可把f（θ3）=0单独定义为一个MATLAB的函数ex714f.m，在主程序中调用它。 求的θ1 、θ2 和θ3后，根据求瞬时速度的方法由杆1的角速度求出杆3的角速度，瞬时速度是理论力学的解法，其根据就是杆2两端点a和b的速度沿杆方向的分量相等，通过三角关系，有 L1w1cos π -θ1 + θ2 = L3w3cos θ3 -π – θ2 2 2 从而 L L1w1cos π -θ1 + θ2 W3 = 2 L3w3cos θ3 - π – θ2 2 由杆2两端点a 和b 的速度沿杆长垂直方向的分量之差，可以求出杆2的角速度 W2 = 1 -L3sin θ3 - π – θ2 –L1w1sin π -θ1 + θ2 L1 2 2 四， MATLAB程序： 1，主程序exn714a global L0 L1 L2 L3 th1 L0 = 30； L1 = 10; L2 = 25; L3 = 40; theta1 = input(‘当前角 theta1 = ’ ); theta3 = input(‘对应于theta1的theta3近似值 =’) th1 = theta1; theta3 = fzero (‘exn714f’,theta3); theta2 = asin ((L3* sin(theta3) – L1 * sin (