第二章机器人运动学教材教学课件.pptVIP

解 手臂绕定轴转动是相对固定坐标系作旋转变换，故有 手部绕手腕轴旋转是相对动坐标系作旋转变换，所以 2.2.2 平移的齐次变换 一、点在空间直角坐标系中的平移变换 如图2.13所示，空间某一点A，坐标为(XA，YA，ZA)，当它平移至A?点后，坐标为(XA?，YA?，ZA?)。其中 2.2.2 平移的齐次变换 一、点在空间直角坐标系中的平移变换 或写成如下形式： 也可以简写为 式中：第四列元素?X、?Y、?Z分别表示沿坐标轴X、Y、Z的移动量。 二、坐标系与物体的平移变换 点的平移的齐次变换公式同样适用于坐标系、物体等的变换，算子左、右乘规则同样适于平移的齐次变换。 例2.6 动坐标系{A}相对于固定坐标系的X0、Y0、Z0轴作(-1，2，2)平移后到{A?}；动坐标系{A}相对于自身坐标系的X、Y、Z轴分别作(-1，2，2)平移后到{A?}；物体Q相对于固定坐标系作(2，6，0)平移后到Q?。已知： 写出坐标系{A?}、{A?}以及物体 Q?的矩阵表达式。 解 动坐标系{A}的两个齐次坐标变换平移算子均为 {A?}坐标系是动系{A}沿固定坐标系作平移变换得来的，故算子左乘，{A?}的矩阵表达式为 {A?}坐标系是动系{A}沿自身坐标系作平移变换得来的，故算子右乘，{A?}的矩阵表达式为 物体Q的齐次坐标变换平移算子为: