风帆助航船舶运动的模糊自适应迭代滑模控制.PDFVIP

第３７卷第５期 哈　 尔　 滨　 工　 程　 大　 学　 学　 报 Ｖｏｌ．３７ №．５ ２０１６年５月 Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｈａｒｂｉｎ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ Ｍａｙ ２０１６ 风帆助航船舶运动的模糊自适应迭代滑模控制 沈智鹏，姜仲昊，王国峰，郭晨 （大连海事大学 信息科学技术学院，辽宁 大连 １１６０２６） 摘　 要：针对风帆助航船舶运动模型的不确定性和高度非线性特点，设计了一种自适应非线性滑模控制器。 该控 制器利用非线性双曲正切函数对系统输出进行迭代滑动模态设计，应用滑模面反馈控制方法，无需对系统的不确 定项和外界干扰进行估计，根据双曲正切函数的严格有界性和控制输入约束条件证明了控制器稳定性，同时引入 模糊系统对迭代滑模参数进行优化，增强控制器的自适应性。 以“文竹海”号７６０００ＤＷＴ 散货船为目标进行控制仿 真，结果表明，所设计控制器对系统模型不确定参数摄