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基于DC电机的车辆驱动自适应补偿器 Adnan Derdiyok, Birol Soysal, Fahrettin Arslan, Yusuf Ozoglu and Muhammet Garip Department of Electrical Electronics Engineering, Atatürk University, 25240 Erzurum, Turkey Istanbul University, Avcilar, Istanbul, Turkey Istanbul Transportation Co. Inc., Istanbul, TurkeyAvailable online 11 January 2005. 摘要：由两个独立的DC电动机驱动系统，其中一个电机是用于右前轮，另一个是为左车轮。提出了一种自适应补偿器使用Takagi - Sugeno模糊控制的车辆系统。补偿器包括一个自适应模型识别和自适应控制。一个在线的方法是用来调整标识符模型的参数以匹配的车辆系统的行为模型。然后，识别的模型参数用于一个标准的平行分布补偿提供渐近稳定的闭环汽车驱动系统，其中的速度和方向的角度控制车辆的平衡。结果表明，该控制器的结构具有很强的负载能力，轨迹跟踪性能非常好。 关键词：直流电动机，汽车系统，轨迹跟踪，自适应模糊控制 目 录 1 绪论 1 2 车辆模型 1 3