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2018-03-10 发布于湖北
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极点配置应用实例.ppt

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极点配置应用实例

Page ? * LOGO 冯迪基于极点配置的履带车辆悬挂系统主动控制主要内容简介建立了履带车辆悬挂系统主动控制的力学模型。将其力学模型转化为数学模型。对履带车辆被动悬挂系统情况进行仿真。通过极点配置对采用主动控制的履带车辆悬挂系统进行仿真。对比结果，得出结论。引言线性系统的极点配置是控制理论中的一个重要问题, 其基本方法是将给定的系统通过非奇异变换化成能控标准形, 再计算希望极点对应的特征多项式和系数, 然后将能控标准形的系统进行极点配置, 得到状态反馈阵, 最后再把该状态反馈阵转换成原系统的状态反馈阵。上述计算过程比较烦琐, 但是可以用Matlab函数方便地实现极点配置, 从而使闭环系统性能满足要求。履带车辆悬挂系统的力学模型数学模型状态空间表达式 01 02 03 04 05 06 07 08 09 被动悬挂情况履带车辆被动悬挂（即无控制力u时），系统的阶跃响应如下图所示。该系统最大超调量为85%，调整时间为3S，均不符合系统所要求的性能指标，尽管系统中采用了弹簧和阻尼器减震，但由于刚度系数和阻尼系数不能改变，对路面激励不能很快作出反应，被动悬挂不能达到要求。包含状态反馈的主动控制考虑有主动控制力u的情形，系统原理如下图所示。极点配置在MATLAB中，由G=place(A,B,[-1.5+3.43j,-1.5-3.43j,-20,-30])可得： G=[990000,110000,-978000,128800] 主动控制仿真系统采用主动反馈后，主动控制力u能够跟随状态变量X的值很快作出变化，并有效的控制车体震动，从而使系统的最大超调量和调整时间都有所改善，达到了系统所要求的性能指标。总结感谢您的关注 THANK YOU Page ? * LOGO