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2007-2008秋冬控制理论试卷解析 一、已知电路图如图1所示，求 （1）写出输入输出微分方程； （2）该电路的传递函数U0(s)/Ui(s)； 图1 解： 传递函数为： 微分方程为： 二、简化图2所示方框图，并求： （1）写出闭环传递函数； （2）当r（t）＝2（t）时的输出 响应c（t）和稳态误差； （3）输入r（t）＝2sin(ωt+40°) 求 系统的稳态输出。 解： （1）闭环传递函数 （2）时 由闭环传递函数得 输出响应为 稳态误差为 （3）令 闭环传递函数的频率特性为 当输入为时的稳态输出为 三、已知系统开环传递函数 求： 以参数p为变量 画出根轨迹 求超调量为零参数p的最小值； ζ＝0.5时，P值为多少？ 解：（1）开环传递函数为 特征方程为： 重新整理得： 整理后的开环传递函数为： 1、由开环传递函数可得其极点为，零点为0，， 2、渐近线： 渐近线的倾角 渐近线与实轴的交点 3、根轨迹的分离点和会合点 由可得 解得 为分离点，此时 4、根轨迹与虚轴交点 特征方程式为： 令整理： 实部和虚部分别相等得 故没有与虚轴交点 5、计算出射角 （2）求超调量为零参数p的最小值 系统闭环传递函数为： 与二阶系统标准形式比较得： 当时系统超调量为零 此时 （3）ζ＝0.5时 四、开环系统在S右半平面的极点数p及开环幅相特性曲线如图4所示，判断闭环系统的稳定性。   图4 （a） 顺时针包围一圈，故 所以，系统不稳定 （b） 逆时针包围两圈，故 所以，系统稳定 （c） 顺时针包围两圈，故 所以，系统不稳定 （d） 顺时针包围一圈，逆时针包围一圈，故 所以，系统稳定 五、已知某最小相位系统的幅频特性分别为图5a、b所示 （1）分别写出图5a、5b的开环传递函数（请求出相应系统的K值为多少） （2）试求图5a系统在单位阶跃信号作用下的稳态误差e(t) 解： a： 由幅频特性 得 推导出 传递函数为 b： 由幅频特性 得 推导出 传递函数为 （2）求图5a系统在单位阶跃信号作用下的稳态误差e(t) 六、已知单位负反馈最小相位系统的幅频特性如图6所示。 (1) 写出系统开环传递函数 （2）写出系统闭环传递函数； （3）判别系统的稳定性； （4）求系统的相位裕量。 解： 由幅频特性可得： 推导出 则系统开环传递函数为： 系统闭环传递函数为： 剪切频率处的对数幅值为 可得 此时的相位为： 相位裕量为： 所以系统稳定 七．已知负单位反馈系统如图7所示。 试设计一个串联校正网络，使其相位裕量γ＝45。，加速度误差系数Ka=2. 画出未校正系统和校正后系统的对数幅频特性曲线。 图7 解：由加速度误差系数 可得 未校正系统的频率特性为 绘制未校正系统的Bode图： 幅频特性为： 相频特性为： 相位裕量为： 采用超前校正： 超前相角： 解得 而可推导出 和 所以校正环节传递函数为： 校正后系统的传递函数为： 检验： 由剪切频率处的对数幅值为 可得 此时的相位为： 相位裕量为： 满足要求 校正后系统的Bode图为 共12页第1页 U0(t) Ui(t) L R1 R2 C R － r(t) c（t） 图2 b a d c 图5 dB L（ω） 0 0.1 2.5 40 40 －20dB/dec －40dB/dec －60dB/dec ωc ω 图6