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基于单片机的水下机器人定位系统 　　摘 要：水下机器人的定位系统利用超声波传感器获取距离信息，同时采用三点定位法计算出位置坐标。利用单片机存储时间信息和温度信息，并将这些信息实时传送到工控机程序完成定位。最后，通过实验获取了超声波的定位数据，并采用非线性优化的方法对数据进行了分析，得到两种不同发射传感器的定位精度，对以后改进系统和提高定位精度都有参考价值。 　　?? 　　关键词：超声波；水下定位系统；单片机；测距?? 　　中图分类号：TP24 文献标识码：B 　　文章编号：1004-373X(2008)09-122-02?オ? 　　An Orientation System of Underwater Robot Based on Single Chip Computer 　　?? 　　ZHOU Shibin,HAO Jingru,HUANG Min?? 　　(Beijing Institute of Machinery,Beijing,100085,China) 　　?オ? 　　Abstract：The orientation system of underwater robot captures the distance information by the ultrasonic sensors,and uses three points location theory to compute the coordinate of the position.To save the time and temperature information by single chip computers,which transmit this information to the industrial PC to complete the orientation.Finally,we can obtain a lot of orientation data through experiment.Then we can obtain the orientation precision of two different type sensors which used for sending signals,though analyzing these data by the method of non-linear optimization.The conclusion is valuable reference for the improvement of the system and orientation precision. 　　?? 　　Keywords：ultrasonic wave;underwater orientation system;single chip computer;distance measurement 　　 　　本课题研究的机器人工作在大约40 m深的浆液下，为了防止水煤浆由于长时间的存贮而沉淀，他能在按照预先规划的轨迹行走时完成搅拌功能。在这种条件下，一个很重要的问题就是机器人定位功能的实现，用来实时了解其具体位置。本机器人定位系统采用多路超声波传感器测距，然后采用三点定位法[1],把测距信息转化为机器人的位置信息。超声波作为一种无接触检测方式，与激光、红外以及无线电测距相比，在水煤浆中可以比较容易地穿透水煤浆达到测距的目的，且精度较高。?? 　　 　　1 超声波测距系统?? 　　1.1 超声波测距原理?? 　　超声波测距原理一般采用时间度量法，计算公式为： 　　?И? 　　D=vt 　　(1) 　　?И? 　　式中??D(??m??)为超声波传播的距离，v(??m/s??)为超声波在介质中传播的速度，t(??s??)为超声波在介质中传播的时间。而超声波在介质中传播的速度由介质的性质和温度T??(℃)决定，由此可得到水中超声波的波速[2]为： 　　?И? 　　v=1 449??2+4??623T－0??054T??2 　　(2) 　　?И? 　　1.2 超声波测距的硬件系统?? 　　系统硬件框图如图1所示，其设计为分布式控制系统。在本系统中USR1为超声波发射传感器，USR2，USR3，USR4为接收传感器，他是型号为JSS-03的液下专用超声波传感器，该传感器既可做接收用同时也可做发射用，其灵敏度高，额定脉冲工作电压高，瞬时输出功率大。温度传感器选用DS18B20[3],该传感器具有单总线、抗干扰、测温范围宽(-55 ~+125 ℃)、适合远距离恶劣环境测温的特点。在本系统中使用的单片机(MCU0,MCU1,…MCU4)均选用51系列单片机A