机液伺服系统伺服控制4章.ppt

JXH FPTC WUST 第四章 机液伺服系统 第四章 机液伺服系统 4.2 结构柔度对系统稳定性的影响 4.3 液压校正与动压反馈 4.3 液压校正与动压反馈 小 结 4.2 结构柔度对系统稳定性的影响 4.3 液压校正与动压反馈 4.3 液压校正与动压反馈 小 结 图5.1所示是阻尼器原理图，液压缸两侧充满油液而没有泄漏。实际中必然有泄漏，因此必须为阻尼缸充油。 如图5.2所示，阻尼缸可接通高压能源，也可接通回油油路。 图5.2有源阻尼器原理图 a)接能源，b)接油箱 x p2 p1 x p2 p1 ps 图5.3所示为液压超前校正元件的结构原理图。 它由阻尼器及弹簧组成。输入信号xi加在阻尼活塞上，在阻尼缸体上取出输出信号xo。 图5.3 液压超前校正元件 xo k xi B 4.3.2 液压超前校正 阻尼系数B，力方程为 经过整理，可得 (5-8) 时间常数 (5-9) 如果时间常数很小，惯性环节项可略去，则(5-8)可近似为纯微分环节。 4.3.3 液压滞后校正 图5.4 液压滞后校正元件 xo k xi B b a 图5.4 液压滞后校正元件 xo k xi B 根据力平衡方程 经整理，上式可写为 (5-10) 时间常数 (5-11) 由式(5-10)可见，这是惯性环节。即图5.4所示元件为惯性元件，也就是滞后元件。 图5.5所示是一个外反馈机液伺服系统。系统中无电元件存在，无法使用电校正。采用在主控信号的前向通道中串接液压校正元件，液压校正元件的输入量是位移y，输出量是阀芯位移xv。 液压校正元件的力方程为 整理后 由式(5-12)可见，图5.5所示元件为惯性加微分。由于?1，惯性环节的转折频率低而微分环节的转折频率高，从而低频段滞后，高频段又超前。 (5-12) (5-13) (5-14) - + xi xp y b a+b a a+b + xi xp xv a a+b Kq/Ap 图5.6 液压滞后校正的机液伺服系统方块图 合理选用校正元件的时间常数T，系数?，并使(1/T) ?c ，就可使校正后的系统在低频时有较大的增益，从而提高了系统精度，又不影响稳定性及系统的频宽。 20lg|G| dB 0 ?/秒(s－1) 1 -20dB/dec -20dB/dec 图5.7 系统开环波德图 20lg|G| dB 0 ?/秒(s－1) 1 -20dB/dec -20dB/dec 图5.7 系统开环波德图 校正元件，既可以串联在前向通路中(如图5.5所示)，也可以加在反馈回路中，即并联校正。 4.3.4 反馈校正 图5.8所示的结构是在外反馈机液伺服系统的反馈回路中设置了简单的滞后校正元件。 根据图5.4及式(5-10)，可知这种液压校正元件的传递函数为 由于阀控缸的传递函数式(3.18)早已求得，再根据图5.8(a)的结构原理图，就可以直接画出这种系统的方块图如图5.8(b)，由图可见，在反馈回路中有一个惯性环节。 B k xp M pS y a b xv xi 图5.8 反馈回路中有液压滞后校正元件 (a)结构原理图 Recent - + xi xp b a+b xi xp xv a a+b Kq/Ap 图5.8 反馈回路中有液压滞后校正元件 (b)框图 4.3.5 静压反馈校正 在第三章中讨论各种液压动力元件时，已经知道液压系统本身的阻尼系数比较小，容易出现欠阻尼而使系统不稳定。为了使系统稳定，可以用故意增加能耗和降低刚度的办法，使漏损加大和Kc提高。实践证明这个办法也确实有效。如果既希望增加阻尼而又不希望增大能耗及降低刚度，可采用压力反馈校正。 现在，仍以第三章中着重讨论过的四通阀控缸为例来说明。为简单起见，假设没有弹性负载。根据基本方程(3-2)、(3-8)及(3-9)式，可直接画出阀控缸方块图于图5.9(a)。若取Kce=Kc+Ctp，令时间常数T1及T2为 (5-15) (5-16) 再通过方块图结构变换，图5.9(a)可以画成图5.9(b)。 已知阀缸系统的液压固有频率?h及阻尼系数?h为 (3-14) (3-15) 图5.9四通阀控缸系统加静压反馈 (a)四通阀控缸系统方块图；(b)方块图变换；(c)增加静压反馈后的方块图； (d)有静压反馈后的系统方块图变换；(e)有静压反馈的系统方块图变换 P66 4.1