液压动力元件 伺服控制3章.ppt

WUST 第三章 液压动力元件 3.1 四通阀控制液压缸 3.2 四通阀控制液压马达 3.3 三通阀控制液压缸 3.4 泵控液压马达 3.5 液压动力元件与负载的匹配 第三章 液压动力元件 3.1 四通阀控制液压缸 3.2 四通阀控液压马达 3.3 三通阀控制液压缸 3.4 泵控液压马达 3.5 液压动力元件与负载的匹配 第三章 液压动力元件 3.1 四通阀控制液压缸 3.2 四通阀控液压马达 3.3 三通阀控制液压缸 3.4 泵控液压马达 3.5 液压动力元件与负载的匹配 第三章 液压动力元件 3.1 四通阀控制液压缸 3.2 四通阀控液压马达 3.3 三通阀控制液压缸 3.4 泵控液压马达 3.5 液压动力元件与负载的匹配 小 结 3.1 四通阀控制液压缸 三大基本方程、传递函数及其简化（k=0？）、频率响应分析（k=0？）、液压固有频率、液压阻尼比、速度放大系数、动态位置和速度刚度 3.2 四通阀控液压马达 （比较记忆） 3.3 三通阀控制液压缸（比较记忆） 3.4 泵控液压马达 （比较记忆） 3.5 液压动力元件与负载的匹配 典型负载、等效负载计算、负载匹配 第三章 液压动力元件 3.1 四通阀控制液压缸 3.2 四通阀控制液压马达 3.3 三通阀控制液压缸 3.4 泵控液压马达 3.5 液压动力元件与负载的匹配 第三章 液压动力元件 3.1 四通阀控制液压缸 3.2 四通阀控液压马达 3.3 三通阀控制液压缸 3.4 泵控液压马达 3.5 液压动力元件与负载的匹配 第三章 液压动力元件 3.1 四通阀控制液压缸 3.2 四通阀控液压马达 3.3 三通阀控制液压缸 3.4 泵控液压马达 3.5 液压动力元件与负载的匹配 第三章 液压动力元件 3.1 四通阀控制液压缸 3.2 四通阀控液压马达 3.3 三通阀控制液压缸 3.4 泵控液压马达 3.5 液压动力元件与负载的匹配 小 结 3.1 四通阀控制液压缸 三大基本方程、传递函数及其简化（k=0？）、频率响应分析（k=0？）、液压固有频率、液压阻尼比、速度放大系数、动态位置和速度刚度 3.2 四通阀控液压马达 （比较记忆） 3.3 三通阀控制液压缸（比较记忆） 3.4 泵控液压马达 （比较记忆） 3.5 液压动力元件与负载的匹配 典型负载、等效负载计算、负载匹配 （一）、惯性负载特性 惯性负载力可表示为： 设惯性负载的位移为正弦运动，即： 则负载轨迹方程为： 将其联立可得： 最大负载速度与?成正比： 最大负载力与?2成正比： 因此，?增加时正椭圆的横轴比纵轴增加快 因惯性力随速度增大而减小，因此负载轨迹点沿逆时针旋转 （四）、摩擦负载特性 静摩擦力 + 动摩擦力 = 干摩擦力 若 静摩擦力 ≈ 动摩擦力，则此时的干摩擦力称为库仑摩擦力。 静摩擦负载轨迹 动摩擦负载轨迹 （一）没有弹性负载 （K=0）的情况 1）很多情况，以惯性负载为主。 2）液压马达伺服系统中，弹性负载很少见。 3）粘性阻尼系数Bp一般很小，所以由粘性摩擦力引起的泄漏流量所产生的活塞速度比活塞的运动速度小得多，可忽略不计。 三、传递函数简化 对特征方程的简化。因式分解，化为标准形式。 或 式中 ωh ——液压固有频率 ζh——阻尼比 如果粘性摩擦系数Bp可以略去，则 对于指令输入xv的传递函数为： 对于干扰输入FL的传递函数为： （二）有弹性负载 （K≠0）的情况 阀控液压缸中，弹性负载比较常见： 1）带对中弹簧的功率级滑阀 2）材料试验机的负载是硬弹簧 或 粘性阻尼系数Bp一般很小 所以： kh ——液压弹簧刚度：液压缸完全封闭的两腔由于液体的压缩性而形成的 ω0 ——综合固有频率 ζ0——综合阻尼比 将对应项系数相等，可得： 满足 时，有： Kps ——总压力增益 ωr——惯性环节的转折频率