液压放大元件伺服控制2章.ppt

WUST 圆柱滑阀的结构型式及分类 滑阀静态特性的一般分析 零开口四边滑阀的静态特性 正开口四边滑阀的静态特性 双边滑阀的静态特性 滑阀受力分析 滑阀的输出功率及效率 滑阀的设计 喷嘴挡板阀 射流管阀 圆柱滑阀的结构型式及分类 滑阀静态特性的一般分析（基本概念） 零开口四边滑阀的静态特性（工作原理、假设条件、流量-压力曲线、阀系数） 正开口四边滑阀的静态特性（同上） 双边滑阀的静态特性（同上） 滑阀受力分析（稳态、瞬态液动力，基本特点） 滑阀的输出功率及效率（最大功率点、一般效率） 滑阀的设计（主要设计参数） 喷嘴挡板阀（基本特点、工作原理、假设条件、流量-压力曲线、阀系数、液动力形式、基本结构参数） 射流管阀（一般性了解、工作原理、待开发和研究） 圆柱滑阀的结构型式及分类 滑阀静态特性的一般分析 零开口四边滑阀的静态特性 正开口四边滑阀的静态特性 双边滑阀的静态特性 滑阀受力分析 滑阀的输出功率及效率 滑阀的设计 喷嘴挡板阀 射流管阀 圆柱滑阀的结构型式及分类 滑阀静态特性的一般分析（基本概念） 零开口四边滑阀的静态特性（工作原理、假设条件、流量-压力曲线、阀系数） 正开口四边滑阀的静态特性（同上） 双边滑阀的静态特性（同上） 滑阀受力分析（稳态、瞬态液动力，基本特点） 滑阀的输出功率及效率（最大功率点、一般效率） 滑阀的设计（主要设计参数） 喷嘴挡板阀（基本特点、工作原理、假设条件、流量-压力曲线、阀系数、液动力形式、基本结构参数） 射流管阀（一般性了解、工作原理、待开发和研究） 定义阀的三个系数： 1) 流量增益 流量特性曲线在某一点的切线斜率。直接影响系统的开环增益 表示负载压降一定时，阀单位输入位移所引起的负载流量变化的大小。 其值越大，阀对负载流量的控制就越灵敏。 2) 流量-压力系数 压力-流量曲线的切线斜率冠以负号。影响系统阻尼比和速度刚度 表示阀开度一定时，负载压降变化所引起的负载流量变化的大小。 其值小，阀的刚度大。是系统中的一种阻尼 3) 压力增益（压力灵敏度） 压力特性曲线的切线斜率。表示起动大惯量和大摩擦力负载的能力 通常是指负载流量为零时，阀单位输入位移所引起的负载压力变化的大小。 其值大，阀对负载压力的控制灵敏度高 定义了阀的系数以后，压力-流量特性方程的线性化表达式可写成： 1)阀的系数值随阀的工作点而变 2)反馈系统经常工作在原点附近 此时，流量增益最大，流量-压力系数最小，阻尼比最低 因此，原点处是设计的最危险点。 3)原点处的阀系数称为零位阀系数 2.3 零开口四边滑阀的静态特性 一、理想零开口四边滑阀的静态特性 理想滑阀是指：径向间隙为零、工作边锐利的滑阀。 理想滑阀的开口面积和阀芯位移的关系易确定，其压力-流量方程可用解析法得到。 1、理想零开口四边滑阀的压力-流量特性 3 1 4 2 pS QL Q1 Q3 T p2 p1 (b)液压桥 pS T A B Xv 1 2 4 p1 3 p2 QL QL (a)结构原理图 QL/QLmax 0.8 1.0=xv/xvmax 0.8 1.2 -1.2 -0.8 -0.8 -0.4 -0.4 0.4 0.4 0.2 -0.2 0 0 0 pL/ps -0.8 0.8 -0.4 0.4 0.6 -0.6 -1.0 Ⅳ Ⅱ Ⅲ Ⅰ 理想零开口四边滑阀压力-流量曲线 曲线是非线性的 ! 2、理想零开口四边滑阀的阀系数 根据定义可得： 根据公式得到的Kq0与实际测得的比较一致，但算出的Kp0和Kc0与试验值有很大出入。原因完全是由于假设了阀是理想的、没有径向间隙而引起来的。 二、实际零开口四边滑阀的静态特性 实际的阀总有径向间隙，否则阀芯就不能运动。 1.当阀不在零位时，通过阀的径向间隙的泄漏量甚小而可忽略不计。 2.当阀在零位（0.025mm范围内）时，阀口关死，间隙泄漏流量几乎就是通过此节流口的全部流量，因此就不能忽略了。 3.有很小的正的或负的重叠量 4.阀口工作边存在小圆角 pS T A B Xv 1 2 4 p1 3 p2 QL 将两个控制口堵死并各接一压力表，可分别测出压力p1及p2。然后再实测出xv与p1、p2的值，确定其相互关系，由此即可得到pL=f(xv)曲线。在曲线原点求曲线斜率，即零位压力增益Kp0。 1 压力特性曲线 2 泄漏流量曲线 在供油压力一定时，改变阀芯位移，测出泄露流量，可得泄漏流量曲线。 1）阀芯在中位时的泄漏流量最大。因为此时阀的密封长度最短 2）可用来度量阀芯在中位时的液压功率损失大小 pS