第4章根轨迹xh1.ppt

(1) 根轨迹的基本概念 (2) 根轨迹的绘制方法 (3) 运用闭环特征方程根的分布来估算系统的性能 （5）与虚轴的交点 运用劳斯判据 由第一列、第四行元素为零 由辅助方程 规则1：根轨迹的起点和终点： 起始于开环极点，终止于开环零点 规则2：根轨迹的分支数和对称性 规则3：根轨迹的渐近线 分支数与m和n的最大值相同 与实轴夹角 与实轴交点 规则4：实轴上的根轨迹 其右侧开环实数零点数+开环实数极点数＝奇数 规则5：根轨迹分离点 规则6：根轨迹的起始角和终止角 规则7：根轨迹与虚轴的交点 可由劳斯表求出 或 令s=jω解出 规则 8：闭环极点之和、闭环极点之积 设控制系统的闭环特征方程可写成 并设它的n个根分别为： 根据代数方程根与系数的关系有： 结论：若 n-m?2 闭环极点之和 = 开环极点之和 若n-1m，对多项式进行降幂排列，有： 2. 闭环极点的确定 (1) 对于特定的K*值下的闭环极点，可以借助根轨迹图用模值条件确定。 (2) 根据K*值，通常用试探法先确定在实轴上的闭环极点，然后确定其它的闭环极点。 例5 确定 K*=4 的闭环极点。 num=1 den=conv(conv([1,0],[1 3]),[1 2 2]) rlocus(num,den) Matlab命令： num=1 den=conv(conv([1,0],[1 3]),[1 2 2]) r=rlocus(num,den，4) 计算结果： r= -2.5214 -2.0000 -0.2393 + 0.8579i -0.2393 - 0.8579i 广义根轨迹是指根轨迹参数除了根轨迹增益之外的所有根轨迹。 (1) 参数根轨迹，(2) 开环零点个数大于开环极点个数的根轨迹，(3)具有正反馈内环的零度根轨迹，等等。 1、 参数根轨迹 以非根轨迹增益为可变参数绘制的根轨迹 引入等效开环传递函数的概念 4-3 广义根轨迹 A为除K*外，系统任意变化的参数 等效开环传递函数 注意：等效意义是在特征方程相同，或者是闭环极点相同的前提下成立；而此时闭环零点是不同的。 课后习题4-13 设单位反馈系统的开环传递函数为 等效开环传递函数： 等效闭环传递函数： 绘制以a为参变量的根轨迹 系统II和系统III具有相同的开环传递函数 以等效的开环传递函数绘制根轨迹 Matlab命令： num=[1 0] den=[1 0.2 1] rlocus(num,den) -0.1 -1 0 j 在根轨迹图上找出阻尼比等于0.5的闭环极点为 于是： 用Matlab绘制它们的单位阶跃响应，命令如下 系统II num=[0.8 1] den=conv([1 0.5+0.87i], [1 0.5-0.87i]) step(num,den) 系统III num=1 其他同系统II 闭环零点的存在，将使得系统的峰值时间提前， 这相当与减少了闭环系统的阻尼，从而使得系统的超调量加大。 相角条件: 模值条件: 若无开环零点，则 例如： 任给根轨迹上的一个点S，都可以求出它所对应的根轨迹增益 分离点d=-0.423 分离点处所对应的根轨迹增益为： Matlab命令： num=0.38 den=[1 3 2 0.38] step(num,den) Matlab命令： num=1 den=[1 3 2 0] r=rlocus(num,den，2) r = -2.5214 -0.2393 + 0.8579i -0.2393 - 0.8579i Matlab命令： num=2 den=[1 3 2 2] step(num,den) Matlab命令： num=6 den=[1 3 2 6] step(num,den) Matlab命令： num=10 den=[1 3 2 10] step(num,den) * 4-1 根轨迹的基本概念 特征方程的根 运动模态 系统动态响应（稳定性、动态性能） 第四章 线性系统的根轨迹法 为了避免直接求解高阶系统特征方程根的麻烦，1948年W.R.Evans提出了一种图解法－－根轨迹法。 根轨迹法是用于分析和设计线性定常控制系统的一种工程方法。具有简便、直观及物理概念明确等特点，因此在工程实践中获得广泛应用。 若闭环系统不存在零点与极点相消，闭环特征方程的根与闭环传递函数的极点是一一对应的。 例: 二阶系统的根轨迹 开环增益K从零变到无穷，可以用解析方法求出闭环极点的全部数值。 根轨迹的定义 开环系统（传递函数）的某一个参数从零变化