第六章 纵向动力学控制系统（吕偿）.ppt

Your site here LOGO 第六章 纵向动力学控制系统 主讲人：吕偿 第一节 防抱死制动控制 一、概述 防抱死制动系统（ABS）可通过调节车轮制动压力保证制动过程中的最佳滑移率已在获得良好的侧向力是同时获得较高的制动强度。 本节主要介绍内容：ABS控制目标、控制过程、控制策略。 二、控制目标 由课本图6-2所示的制动车受力情况，根据力矩平衡方程，可得出车轮制动器制动力矩 当车轮制动器制动力矩保持恒定，将导致车轮角加速度减小，及增加了车轮角减速度。由于地面提供的制动力矩比车轮惯性力矩大得多，因此地面附着系数μ的微小变化将会引起很大的车轮角速度变化，因此车轮的角减速度可作为一个主要的ABS控制目标参数 电子控制的防抱死系统装置通常采用轮速传感器测量车轮转速信号，通过车轮转速信号的微分来获得车轮的角减速度，但要精确地控制制动强度，还需要更多的控制目标参数，通常将滑移率作为第二控制目标参数，还可将车辆减速度作为第二控制目标参数 制动力的分配：汽车在制动时，因为四只轮胎所附着的地面条件不同，其与地面的摩擦力也不同，制动时就容易产生打滑、倾斜和侧翻等现象，为了有效的避免这种现象，电子制动力分配装置就应运而生，它的作用就是在汽车制动的瞬间，通过对四只轮胎附着的不同地面情况进行感应、计算，得出不同的摩擦力数值，使四只轮胎的制动装置根据不同的情况用不同的方式和力量制动，并在运动中不断高速调整，从而保证车辆的平稳、安全。 滑移率：滑移率是在车轮运动中滑动成分所占的比例,用δ表示。 δ=(v—wr)/v×100% 式中 v—车子在地面上行驶的速度(m/s)， r—车轮滚动半径(m)，w—车轮角速度(rad/s) 。 滑移率最佳效果范围：据试验证实，当车轮滑移率δ＝ 15 ％一 20 ％时附着系数达到最大值，因此，为了取得最佳的制动效果，一定要控制其滑移率在 15 ％一 20 ％范围内。 三、制动过程 1.人为操作 制动器管路压力增加 车轮线速度 小于车速 2.若车轮角加速度小于-a （门限值） 制动压力不变 3.车轮转速小于滑移率门限值s 减小制动压力 4.车轮角加速度再次达到-a 保压状态 5.因惯性作用 加速转动 角加速度大于A 升高制动压力 6.保持制动系统压力 角加速度在-a与A之间 缓慢增压 角加速度达到-a 四、控制策略 1.单轮控制：每个车轮都有一套传感器用于信号测量及其参数计算，独立工作与其他车轮工作情况无关。 优点:实现对每个车轮独立控制。 缺点：左右制动力差别较大，会产生很大的横摆力矩，导致车辆运动不稳定。 2. 低选控制：对同一车轴两侧同时施加制动力，大小由附着系数低的那侧车轮来决定。 优点:能获得较大的转弯侧向力，车辆不会产生横摆， 保证了车辆的稳定性，适用于后轴车轮的制动控制。 缺点：不能充分发挥行驶于高附着系数路面上那侧车轮的附着能力 。 3.高选控制：高附着系数路面上那侧车轮来决定车桥两侧车轮的制动压力。 优点：可获得较高的制动强度。适用于前轴车轮的制动控制。 缺点：低附着路面那侧车轮可能会出现抱死，导致车辆失去转向能力，两侧制动力不等还会产生横摆力矩。 第二节 驱动力控制系统 一、概述：驱动力控制系统（TCS）是在ABS基础上发展起来的一套主动安全系统，没有装备TCS的车辆在光滑的路面上加速，驱动轮容易产生打滑，后轮驱动车辆可能出现甩尾，前轮驱动车辆容易方向失控，导致车辆侧向滑移。TCS 可使驱动轮的滑移率在最佳范围内，从而避免车辆在加速是驱动轮打滑，保证车辆的转向能力。 二、综合考虑最佳滑转率 由参考图6-8讲解 三、控制方式 几种典型的TCS控制方式介绍如下 1.发动机输出转矩调节 2.驱动轮制动力矩调节 4.离合器、变速器控制 3.差速器锁止控制 1.发动机输出转矩调节 1 2 3 1.点火参数调节：当驱动急速下滑时，则可暂时中断点火，此时要暂停供油，以免排放超标。 2.燃油供给调节:减少供油或者暂停，当发现驱动轮发生过多滑转时，电子调节装置将自动减少供油量，甚至停止供油，以减少发动机输出转矩。缺点：引起发动机的不正常工作，会对发动机和传动系统的寿命有损害。 3.节气门开度调节：在原节气门的基础上，在串联一个副节