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毕业设计(论文)说明书 题 目： PLC控制机械手 系 别： 电气工程系 学生姓名： 学 号： 指导教师： 毕业设计（论文）摘要 机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、等机械器件组成；电气方面有交流电机、变频器、传感器、等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术，位置控制技术、检测技术等。本文介绍的机械手是由PLC输出三路脉冲，分别驱动横轴、竖轴变频器，控制机械手横轴和竖轴的精确定位，微动开关将位置信号传给PLC主机；位置信号由接近开关反馈给PLC主机，通过交流电机的正反转来控制机械手手爪的张合，从而实现机械手精确运动的功能。本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数。 关键词：机械手 PLC 变频器 交流电机 毕业设计（论文）外文摘要 Abstract： Industrial robot manipulator is the task of traditional system, is one of the key components of robot. Mechanical structure of the manipulator using ball screw, slider, machinery parts, Electrical motor, ac inverter, is composed of electronic devices, such as the sensor. This device covers a programmable control technology, the position control technology and testing technology, etc, and is the typical electromechanical equipment. The paper introduced by PLC output manipulator is 3 pulse, respectively, the vertical axis inverter driving distrbution, control and vertical axis of the robot distrbution precise positioning, micro switch will position signal to PLC host, Location signal by proximity switch feedback to PLC host, through the ac motor is FanZhuanLai control of the robot hand, so as to realize the manipulator zhang precise movement function. This subject to the material handling in space manipulator can be caught, flexible put objects, can replace artificial in high temperature and dangerous section for homework, and according to the motion process workpiece and requirements of related parameters change at any time. Keywords ：manipulator PLC inverter ac motor 目 录 摘 要 II Abstract III 目 录 IV 引 言 1 第一章 三相异步电动机和电气传动 2 1．1 传动机构 2 1．2三相异步电动机的结构 3 1．3 三相电动机的转动原理 6 第二章变频器 8 2.1变频器的构成 8 2.2 变频器的分类 9 2.3 FR-A540变频器 10 第三章可编程控制器PLC 13 3．1 PLC简介 13 3.2 PLC的工作原理 14 第四章机械手PLC控制系统设计 17 4．1 机械手的工艺过程 17 4．2 PLC控制系统 18 谢 辞 24 参考文献 25 引