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CAN总线简介 什么是CAN? CAN总线 CAN总线与其他现场总线的优劣分析 CAN总线 CAN总线 CAN总线与其他现场总线的优劣分析 CAN总线 CAN总线的特点 CAN总线 CAN总线的应用领域 项目实验要求 了解CAN现场总线概念和特点； 通过学习、总结目前流行的CAN总线高层协议，根据需要自制一套完整的CAN总线通讯协议及调度算法，并应用到项目要求的监控网络中。通过反复监测、调试，不断优化通讯质量、效率，对协议和算法进行改进； 在掌握项目相关硬件电路结构、CAN总线网络的拓扑结构及总线阻抗匹配方法； 掌握AT91SAM7系列ARM7处理器的体系结构，相关接口芯片的使用方法，了解嵌入式系统开发会遇到的几种硬件接口协议（UART、I2C、SPI、CAN、USB、I2S），了解上述协议数据传输规范要求； 掌握项目中用到的CAN总线网络的接口协议规范，并能够实现系统化、框架式的嵌入式系统软件开发相关的算法流程； 实现CAN—RS232传输接口的算法、程序设计，并完成上位机对下位机节点测试软件的开发，具体要求参见后续具体状况； 根据项目的要求，以单个采集控制器为CAN节点，构成CAN总线通讯网络，从而更深入的理解CAN总线的工作过程和主要特点； 实现网络中CAN节点的算法设计，并能够根据需要写出技术标准，技术说明书及相关的技术文档； AT91SAM7XXX系列的外设(CAN) 简单说明 CAN方框图 (控制器局域网络) AT917XXX系列CAN的特点 支持CAN协议的版本：2.0A和2.0B 位传输率高达 1Mbit/s 32个可设置报文包 为有效的报文包的进行确认过滤 可屏蔽中断 可编程设置FIFO为任意深度(最多32个报文) 包括测试模式在内共有5种操作模式 CAN 功能块图 内核 CAN中断产生机制： CAN中断产生机制： 7x256的CAN控制器的数据传输是通过中断进行的，可以说没有中断就没有CAN的传输。7x256有一系列寄存器用于CAN的中断控制，包括中断使能、中断禁止、中断状态等。 在7x256中实现简单的CAN中断可以通过一下设置实现： 首先是CAN控制器初始化。 然后是写AIC相应寄存器注册CAN中断 然后是写中断服务子函数，除了要有对应邮箱数据操作外，必须有相应CAN中断结束语句和AIC中断结束语句。 最后是使能AIC控制器中CAN中断和CAN中控制器中断以及相应的CAN中断（比如接收、发送、唤醒等）。 这样，在唤醒或发送接收等操作后，CAN中断就会发生，CAN状态寄存器会实时的显示CAN当前不同的CAN中断状态，我们可以据此进行不同的CAN操作。 简单的发送数据帧接收数据帧的代码： //*------------------------------------------------------------------------------------------------ //* 函数名称 : CANIrqHandler() //* 功能描述 : CAN 中断处理 //* 入口参数 : 无 //* 出口参数 : 无 //*------------------------------------------------------------------------------------------------ __irq void CANIrqHandler(void) { unsigned int __unStatus; #if TRANSMIT_TYPE == SEND __unStatus = AT91C_BASE_CAN-CAN_MB1.CAN_MB_MSR; if(__unStatus AT91C_CAN_MRDY) { AT91C_BASE_CAN-CAN_MB1.CAN_MB_MCR = AT91C_CAN_MTCR; unOK = 1; } #else __unStatus = AT91C_BASE_CAN-CAN_MB0.CAN_MB_MSR; if(__unStatus AT91C_CAN_MRDY) { AT91C_BASE_CAN-CAN_MB0.CAN_MB_MCR = AT91C_CAN_MTCR; Usart0Send(); unOK = 1; } #endif AT91C_BASE_AIC-AIC_EOICR = 0; } 简单的发送数据帧接收数据帧的代码： //*------------------------------------------------------------------------------------------------ //* 函数名称 : CMain //*