[电子设计] 运水机器人推荐.doc

本科生毕业设计（论文） ( 2011届 ) 题 目： 运水机器人 学 院： 数理与信息工程学院 专 业： 电子信息工程 学生姓名： 学号： 指导教师： 职称： 教授 合作导师： 职称： 完成时间： 2011 年04月23日 成 绩： 大学本科毕业设计(论文)正文 目 录 摘要 1 1 引言 2 1.1 课题研究背景 2 1.2 系统功能和指标 2 1.2.1 系统功能 3 1.2.2 系统指标 3 2 设计任务与方案论证 3 2.1 设计任务 3 设计任务 3 功能及要求 3 2.2 系统总体方案 4 2.3 循迹模块部分方案 4 2.4 MCU部分 5 2.4.1 方案论证 5 2.5 电机驱动部分方案 6 2.6 卸水装置 7 2.7 液晶显示模块 7 2.8 无线传输方案 8 2.9 主控台方案 8 2.10 方案确定 8 3 单元电路设计 9 3.1 C8051F020系列单片机简介 9 3.1.1 系统概述 9 3.1.2 CIP-51TM CPU 9 3.1.3 片内存储器 10 3.1.4 JTAG 调试和边界扫描 11 3.1.5 可编程数字I/O 和交叉开关 11 3.2 C8051F020硬件电路设计 12 3.3 无线收发电路设计 13 3.3.1 NRF2401特征 13 3.3.2 概述 14 3.3.3 工作原理 14 3.3.4 工作模式 15 3.3.5 SPI接口 16 3.3.6 配置寄存器地址 17 4 软件设计 19 4.1 软件开发平台 19 4.2 主程序概述 19 4.3 部分模块子程序流程图设计 20 5结果及分析 21 5.1 测试仪器 21 5.2 测试数据 21 5.3 测试结果分析 22 6 结束语 23 7 致谢 24 参考文献 25 附录： 26 28 运 水 机 器 人 数理与信息工程学院 电子信息工程专业 （） 指导老师：（教授） 摘要：本系统在以C8051F020单片机为主控制核心的监控下实现小车自动运水各项功能。在给水模块中，采用C8051F330单片控制水泵来实现定时定量给水功能。利用红外收发传感器检测黑色引导线，来引导小车前进、后退、停止；利用超声模块波实现小车蔽障；采用主控单片机的PWM波输出控制左右直流电动机转速，从而改变小车的运动状态及转向；利用两个舵机来实现小车自动卸水功能；NRF24L01无线发射接收模块实现小车平台和给水站台间的数据传输；采用车载液晶mzlh12864实现小车运水量和运水时间的显示。本系统硬件配置合理，控制方案优化，实现了小车在不同外部环境下的准确控制。 关键词：C8051F020；红外传感器；无线收发模块；舵机；蔽障 Water robot Abstract: C8051F020 SCM in this system as the core to control the monitoring mainly realize C8051F020 SCM in this system as the core to control the monitoring mainly realize precise control of car. In the water supply module, using C8051F330 single-chip control to realize the function of water pump, Using the infrared emission test for pipe receives black guide line to guide the car to stop, forward, backward, Ultrasonic wave condition declivitous car; realizing modules, Direct MCU control PWM output port dc speed and turn around, thus changing the Angle motion and steering car,Using two steering gear to realize the