5.2.6最小相位系统和非最小相位系统.pptVIP

5.2.6 最小相位系统和非最小相位系统 一个事实：两个不同的传递函数可以有相同的幅频特性。例如 但是它们的相频变化的范围不同 5.2.6 最小相位系统和非最小相位系统 定义：在幅频特性相同的系统中，相频变化最小的那个系统称为最小相位系统。 结论：一个最小相位系统没有右半复平面的零极点，也没有延迟环节。 应用：最小相位系统的传递函数可以由幅频唯一确定。 关于最小相位系统的计算 求传递函数。关键在于计算K。 基本规律: 根据任何一个L(ω)可以求出K； 在这个ω之后的转角对计算没有作用。 L(w) w3 w2 w1 w4 w 关于最小相位系统的计算 计算L(ω)：包括已知L求ω 和给出ω求L。 基本规律: 先确定传递函数； 在ω以后的转角频率对L(ω)没有影响。 L(w) w3 w2 w1 w4 w 什么地方的幅频为-10dB？ 5.3 频域中的稳定性判据（Nyquist判据） Nyquist判据是用开环频率特性来判别闭环的稳定性（这个事实与根轨迹相同）。 设开环传递函数是 那么闭环的特征式是 5.3.2 幅角原理 幅角原理：设F(s)是从复数域C到复数域C的一个函数。这两个域分别称为s域和F域。 设?是s平面的一条闭围线，?不含 F(s)的零极点。那么s顺时针绕?一圈，则F(s)是一条闭围线，它绕原点的圈数N满足 N=Z-P， 其中Z和P分别是F(s) 在?中的零点和极点。 ? Im Re F(?) Im Re 5.3.2 幅角原理 说明： F(s)绕F(?)运动的方向和s绕?运动的方向一致。 如果F(?)不包含原点，那么N=0。 N只与零极点个数有关，与具体位置无关。 ? Im Re F(?) Im Re 5.3.3 Nyquist稳定判据 乃氏路径 我们将右图所示的路径称为乃氏路径，乃氏路径是一条闭围线。当 r=?时，乃氏路径包围了整个右半平面。 乃氏稳定判据 如果将闭环的特征式F(s)看成映射，那么当s沿着乃氏曲线运动的时候， F(s)包围原点的圈数N等于F(s)在右半平面的零点个数减去极点个数。即闭环不稳定极点个数Z减去开环不稳定极点个数P。 N=Z-P, Z=N+P。 r=? Im Re j? -j? r=? Im Re 5.3.3 Nyquist稳定判据 乃氏稳定判据 由于F(s)=1+G(s)H(s),因此F(s)包围原点等于G(s)H(s), 包围-1点。 由于当r=?时，圆弧退化成一点?。事实上乃氏曲线就是虚轴， G(s)H(s)就是G(jw)H(jw)。 于是得到 ： 闭环不稳定极点个数=开环不稳定极点个数+ G(jw)H(jw)顺时针绕-1点圈数。 j? -j? r=? Im Re 5.3.3 Nyquist稳定判据 j? -j? 乃氏路径的修正 幅角原理规定?不能包含F(s)的零极点，如果虚轴上有开环极点，那么我们采用小的半圆去包围这样的极点，如图。 圈数的计算 开环频率特性要包含-1，必须在-1的左面穿越虚轴，由下到上为正穿越，由上到下为负穿越，起于-1左面负实轴的为半穿越。 N等于穿越数的两倍。